作业帮灵巧的手ppt
来源：学生作业帮助网 编辑：作业帮 时间：2024/09/24 15:25:43 英语作文
篇一：灵巧的手(科常 p37)
篇二：灵巧手
北航机器人研究所研发出三指灵巧手
2007-09-04 18:24:44 来源: 机器人研究所 网友评论 0 条 进入论坛 ? 灵巧手按手指运动传递方式可分为两类：刚性传动和柔性传动。按手指相对于
手掌的分布，有拟人手和非拟人手之分。
北京航空航天大学机器人所1987年以来先后研制开发出BH-1、BH-2和BH-3型3指9自由度灵巧手。该灵巧手为拟人型4指16自由度手，采用模块化设计，传动元件全部由齿轮副组成，电机完全置于手指中，传动路线短，结构简单、紧凑……
相关背景
灵巧手按手指运动传递方式可分为两类：刚性传动和柔性传动。按手指相对于手掌的分布，有拟人手和非拟人手之分。
起源于假肢系列研究的拟人手一般自由度较少，手指传动多采用连杆机构。这类手以Belgrade/USC手为代表。该手由最初的单自由度过渡为4自由度，然后又发展到6自由度和8自由度。手指自由度与人手指接近或相同的灵巧手多采用钢丝绳传动。在这类灵巧手中，典型的非拟人手有早期的Stanford/JPL手，以及后来的AIST-MITI手、Karlsruhe手和UB手等。典型的拟人手有先期出现的Utah/MIT手和近年出现的JPL手、Toshiba手和DLR手等。少数灵巧手样机采用齿形带传动或直接驱动方式。
对世界各国近年来灵巧手的研究成果进行收集整理，可以看出灵巧手自由度的增长趋势，尤其是九十年代后期，4指16自由度灵巧手是研究的主流。
灵巧手设计是样机系统研制的一个重要方面，其难点是解决自由度与驱动、传感以及外型尺寸等多因素之间的矛盾。BH-4型灵巧手为拟人型4指16自由度手，其自由度接近人手。本文主要解决该灵巧手的机械设计问题，主要内容包括：设计指标确定、系统概念设计、驱动和传动设计、手指结构设计和设计指标验证。
系统方案
灵巧手机械系统设计遵循灵活、开放、可靠的原则。为了可重组，将灵巧手划分为手指、手掌和机械接口三个模块。手指的主要功能是执行灵巧操作，其运动学结构应类似人的手指。手掌主要决定手指的相对位置分布，改变手掌的设计可以获得拟人或非拟人手。BH-4型灵巧手为左图方案。机械接口用于确定手与臂的连接，改变机械接口可以使灵巧手适应不同的机械臂。
手指设计为4个自由度结构，其关节由包括直流伺服电机、行星减速器和光码盘在内的电机单元驱动。光码盘用于测量电机轴相对转角，关节轴绝对转角由电位计测量。考虑下一步研究的需要，手指指端设计成能方便地接入力传感器。
主要应用
主要用于灵巧操作研究及为相关技术开发与应用提供有效的实验平台。灵巧手可以在计算机的控制下用手指灵巧地弹奏简单的乐曲；研究人员佩带具有多个传感器的数据手套后，可以通过数据手套中手指的动作，利用计算机网络通讯，对灵巧手进行距离控制操作，比如远距离遥控机器人灵巧手抓物、倒水等等。
经过多实验证明，该系统精度高、易操作、可靠性好
美科学家最新研制一款“搓澡工”机器人
据美国物理学组织网站报道，美国乔治亚州科技学院最新研制一款机器人“科迪(Cody)”，现已实验测试它能够通过擦拭动作清洁人们的手臂和大腿。这款机器人未来有可能成为新一代职业“搓澡工”。
美国乔治亚州科技学院最新研制一款机器人“科迪(Cody)”，现已实验测试它能够通过擦拭动作清洁人们的手臂和大腿。这款机器人未来有可能成为新一代职业“搓澡工”。
机器人科迪是由乔治亚州卫生护理机器人实验室首席调查员查尔斯-肯普(Charles Kemp)博士带领的研究小组设计的，科迪具有弯曲的手臂，可套上一个特殊的“洗浴手套”。通过相机和激光测距仪选择需要清洁的皮肤区域，之后机器人科迪使用泡沫洗浴手套对皮肤进行清洁，它挥动手臂，动作十分轻柔。据悉，该机器人的手臂关节遭受意外碰撞时会降低硬度，使手臂关节变得温和轻柔，同时，经编程后的机器人从来不会施加压力，导致
对方受伤。此外，该款机器人设计还添加了一项安全措施，机器人身体上有一个“停止”按钮，用户可以按下直接使机器人停下来。
在实验中，机器人科迪的最初接触行为不同于多数机器人和人体之间接触方式，它与人体具有更强的交互作用。目前，使用机器人对人体进行清洁是否会带给人们心理影响尚不清楚，该研究小组博士后金志鸿(Chih-Hung King)曾作为该机器人实验展示的“患者”，他表示，在进行实验时最初会感到紧张，但他对科迪的“成长”十分信任，随后便消除了紧张情绪。在整个过程中，并没有相关的不舒适感觉，他也从未感到恐惧。
研究人员称，未来科迪机器人为无行为能力患者提供洗浴服务更具优势，它能保护患者的隐私和独立性，并可能提高无行为能力患者的生活质量。
科迪机器人能接替一些护士人员的工作，他们有时在护理患者时会出现令人为难的困窘，同时，也会对患者感觉不适。今年10月份，2010年电气电子工程师协会智能机器人和系统国际会议在台北召开，此次国际大会上科迪机器人正式亮相。据悉，本年度国际会议主旨是“在下一代变迁发展中的智能
生物机器人将成为明天的人类？
工研院, 机器人
什么是生物机器人？2008年，沃维克教授宣布，他制造了世界上第一台生物脑控制的机器人：一只具有鼠脑的机器人。
所谓的鼠脑机器人，不过是个红绿色的小方盒子，在一张餐桌大小的场地上时而前进，时而折返，看起来比街头卖的电动玩具汽车还要粗糙得多，走起路来像只没头苍蝇。这个鼠脑机器人的“脑”里面，大概也只有5万～10万个从老鼠胚胎中提取出的神经元，而一只真正的老鼠有500万个神经元。因此，目前这个鼠脑机器人没有什么实际用途，但它是科
学家探索高级生物机器人的一个重要进展。
人类的明天将会是什么样?这是我们大家都很关注的话题。结合现代机器人的一些发展趋势，美国、德国、英国等国家的科学家纷纷表示，人类的终极形态将是生物机器人。
什么是生物机器人?就是由微电子和生物体组成的生物机器人，这些生物机器人具有机器人和生物体的各种优势。生物机器人可以分为两类，一类是具有人类大脑的机器人，一类是具有人类肉身的机器人。
甚至有科学家表示，未来世界中，人类和机器人的界限将逐渐消失，人类将拥有同机器人一样强壮的身体，机器人也将拥有同人类一样聪明的大脑。那时，人类也将不再为疾病和死亡而忧心。
（昆山市工业技术研究院——机器人研究领域 [url=/]/[/url]）
人工智能的研究领域
人工智能, 领域, 研究
人工智能的研究更多的是结合具体领域进行的，主要研究领域有专家系统，机器学习，模式识别，自然语言理解，自动定理证明，自动程序设计，机器人学，博弈，智能决定支持系统和人工神经网络。
人工智能是一种外向型的学科，它不但要求研究它的人懂得人工智能的知识，而且要求有比较扎实的数学基础，哲学和生物学基础，只有这样才可能让一台什么也不知道的机器模拟人的思维。
因为人工智能的研究领域十分广阔，它总的来说是面向应用的，也就说什么地方有人在工作，它就可以用在什么地方，因为人工智能的最根本目的还是要模拟人类的思维。因此我们可以从许多的应用领域中挑选几个有代表性的方面来看看人工智能的发展需要进行哪些方面的工作。
下面我们就具体的应用方面专家系统来看看人工智能的主要研究领域是什么。
专家系统是目前人工智能中最活跃，最有成效的一个研究领域，它是一种基于知识的系统，它从人类专家那里获得知识，并用来解决只有专家才能解决的困难问题。这样定义专家系统：专家系统是一种具有特定领域内大量知识与经验的程序系统，它应用人工智能技术、模拟人类专家求解问题的思维过程求解领域内的各种问题，其水平可以达到甚至超
篇三：仿人灵巧手的结构设计论文
仿人灵巧手的结构设计
摘要
本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理，给出了设计方案，并根据总体设计要求选定了关键参数。通过虚拟样机技术验证了所设计的手指机构传动系统的正确性和自适应抓持的可行性从而为整个仿人手的设计奠定了基础。
关键词：五指型机器手 工作原理 机构设计 虚拟样机
The structure designing of humanoid dextrous hand
Abstract
This thesis introduces the design and realization of a five-finger arm—and—hand mechani calsystem．Based on the demand of fuIfilling the task of holding irregular articles，the design of this arm．and—hand system combines the rotational structure and conne~ing rod．The fingerbinding engine and the finge卜balancing engine drive in a couple，thus realizing the multi—angle opening and grabbing motion．This thesis gives a detailed analysis on the mechanism of the finger system，the palm system and the aiding finger—balancing system．A design project is also provided，with key parameters according to the general demand．Through virtual prototyping Technology designed to verify the accuracy of finger mechanism and adaptive transmission feasibility of grasping so as to lay the entire design of a humanoid hand Basis．
Keywords：five~nger arm—and—hand mechanical system；basic theory；mechanism
目录
1.引言 ........................................................................................................................... 1
1.1 研究的背景及其意义 ..................................................................................... 2
1.2 国内外研究状况 ............................................................................................. 2
1.3 关键技术 ......................................................................................................... 4
1.3.1 小而强的驱动 ...................................................................................... 4
1.3.2 丰富的感觉 ...................................................................................... 5
1.3.3 聪明的大脑 ...................................................................................... 6
2.仿人灵巧手手指机构的传动方案设计 ......................................................... 8
2.1手指关节的传动方案设计 .............................................................................. 8
2.2 仿人灵巧手的整体结构设计 ......................................................................... 9
3.手指与手掌结构的设计与制作 ..................................................................... 10
3.1 手指关节的设计与制作 ............................................................................... 10
3.2 手指关节间连接机构的设计 ....................................................................... 12
3.3 手掌的结构设计与制作 ............................................................................... 13
3.4 手指基关节的机构设计与制作 ................................................................... 14
4.仿人灵巧手运动学模型 ................................................................................... 15
4.1 灵巧手坐标系的建立 ................................................................................... 15
4.2 灵巧手正运动学解 ....................................................................................... 16
4.3 仿人灵巧手动力学模型 ............................................................................... 18
5.手指的虚拟样机建立与运动抓持仿真 ....................................................... 20
6.驱动系统的设计 ................................................................................................. 23
6.1电机的选用 .................................................................................................... 23
6.2控制系统的选择 ............................................................................................ 24
1.引言
自从40多年前，第一台计算机控制的机械臂出现之日起，人类将机器人概念延伸到了一个新的领域：机器人。在制造领域，可以看到众多机械臂在替代人们执行各种操作任务。如喷漆、焊接、搬运、装配等。然而，还有许多操作任务单靠机械臂的运动无法完成，例如在太空、水下、核辐射等环境下的实验、维护、排险等复杂任务。于是像人手一样的机器手成为期待的目标。然而，人类能否创造出如此灵巧的机器手呢？在机器人技术领域，研究人员一直在探索解答这一问题的技术途径。经过十几年的研究，世界一些大学和研究机构已经开发出多种机器人灵巧手样机。它们日益显示出在危险和有害环境下代替人类执行复杂操作任务的可能性。
仿人形机器人所要完成的许多工作最终是要通过仿人手来实现的,如何设计仿生机器手机构，保证各种基本运动方式又便于驱动器的布置，并且机构简单成本低，成为设计与实现的关键。国外如Okada 手Belgrade/USC 手Stanford/JPL 手UTAH/MIT 手DLR 手等[1, 2] 国内如北航机器人研究所研制的BH 系列灵巧手[3, 4]等这些灵巧手以多自由度和具有的灵活性而被用于复杂的灵巧的操作中。而用于仿人形机器人上的仿人手的主要设计要求为少自由度(总的自由度不超过3) 抓持可靠控制简单重量轻从这些设计要求中可以看出多自由度的灵巧手则不适合用来作为要求只进行力度抓持的少自由度的仿人手。
本文构建了一个具有抓握任意形状的机器手，给出了该机器手关键机构的设计工作原理分析，把机器手的旋转动作机构和连杆运动机构很好地结合起来，在拿取规则物体时可以正常运动，当遇到非规则物品需要复杂运动时，机器手可以多方向复杂运动，扩大了机器手的应用场合，避免了复杂的动力学方程分析。
篇四：PPT讲解稿
PPT讲解稿
各位老师，上午好！我叫罗美英，是08级行政管理B班的学生，我的论文题目是：管理大趋势：弘扬人格魅力 实行人本激励 ——浅析《红楼梦》中平儿的管理艺术。论文是在张存俭导师的悉心指点下完成的，在这里我向我的导师表示深深的谢意，向各位老师不辞辛苦参加我的论文答辩表示衷心的感谢，并对四年来我有机会聆听教诲的各位老师表示由衷的敬意。下面我将本论文撰写的目的和主要内容向各位老师作个汇报，恳请各位老师批评指导。
(第2张PPT)首先，我先谈这次毕业论文设计的背景及意义。
人类的思想总是相通的，因此，不同时代的管理学理论虽然有所不同，但其中所包含的管理哲学却是相通的。在现代企业管理中，管理学是一门科学，更是一门艺术，管理者本身起着关键的作用。《红楼梦》是我国四大名著之一，它的文学成就不用言说，它是当时各个社会面貌的缩影，也是当时社会整个精神文化的缩影，《红楼梦》中蕴涵的社会学、政治学、经济学等方面的思想，是我国文化的宝贵财富。关于管理，除了王熙凤、贾探春等高层管理者外，以平儿、鸳鸯等为代表的贴身丫环们也构成一个奇特的辅助管理机制。
本文以平儿为代表，通过《红楼梦》文本中的典型事例，从管理者的管理理念、方式、素养诸方面分析平儿在贾府管理中表现出来的管理之道，探讨当今弘扬人格魅力、实行人本激励的管理大趋势，为当今组织和管理者学习研究和借鉴。
(第3张PPT)其次，我将论文的结构和主要内容向各位老师简单介绍一下。 本文架构分成四个部分：第一部分是：以平儿作为切入点，把她作为《红楼梦》中贾府管理的范例来分析。第二部分是：平儿的优秀品质与气度。第三部分是：平儿的非凡管理才能。第四部分是：总结出平儿是一位依人格魅力之道、靠人本管理之术的女性管理大师形象。
(第4张PPT)说到管理，人们都喜欢谈论王熙凤，欣赏她协理宁国府时的魄力。其实, 从王熙凤短促的一生来看, 她的治家管理是失败的。因为她依靠皮鞭的惩罚来维持封建奴隶的劳动秩序，她以其权威作为管理的法宝，这种方式是不长久的。王熙凤贪婪成性, 贪污受贿, 放高利贷盘剥, 她自身也因此而毁灭。王熙凤的失败原因, 从主观上说, 是她素质中的缺陷: 其一是太贪毒, 贪权, 贪虚荣, 贪钱; 其二是奴隶主作风，凡事专横独断。
(PPT)和王熙凤相比,平儿则很不一样，平儿是何许人也？先了解一下平儿！ 在《红楼梦》中，平儿出现的回目并不多，她第一次出场是在第六回“刘姥姥一进荣国府” 中，书中是这样介绍平儿的“凤姐的一个心腹通房大丫头名唤平儿的”。
事实上, 在整个红楼梦的故事中, 平儿也是这样一种地位—王熙凤的心腹, 同时又是一个和凤姐共侍一夫的通房大丫头。这种身份很特殊, 也很尴尬。贾宝玉曾这样感叹平儿： “??贾琏惟知以淫乐悦己，并不知作养脂粉。又思平儿并无父母兄弟姊妹，独自一人，供应贾琏夫妇二人，贾琏之俗，凤姐之威，他竟
能周全妥帖，今儿还遭荼毒，想来此人薄命，比黛玉尤甚。”
平儿人如其名，她就像一个砝码一样，处处在保持着一种平衡。虽然凤姐霸道、泼辣, 但平儿总会在她的身边帮她打点照料。在“上上下下都是一双富贵眼睛”的贾府里，她善于自处，知道进退，却能将方方面面的人际关系协调得体，大小事情打点得妥帖，使得上上下下对她赞不绝口。
(第5张PPT)作家“凉月满天”曾盛赞平儿的美丽、玲珑、忠诚和精明，称她为 “雨花石” “女人花” “玲珑果”。平儿的治平之功、理乱助乱之能，以及深藏的中庸之道都深受人们敬佩。
下面我将从平儿的优秀品质与气度和非凡的管理才能重点阐述平儿在贾府管理过程中表现出来的管理艺术：
(第6张PPT)
管理者要胸怀宽广，顾全大局，管理者需要优秀品质。孔子给出了：“恭、宽、信、敏、惠”，仁者的五项人格特质与外在行为标准。即所谓的恭则不侮，宽则得众，信则人任，敏则有功，惠则足以使人。领导者能够做到“恭、宽、信、敏、惠”这五点，有莫大的助益。而平儿正是在繁杂的日常事务及微妙的人际交往中,自觉或不自觉地运用了儒家这种人际关系学,获得了很大的成功,使她得以在大观园的夹缝中顽强地生存了下来。在平儿身上隐约闪烁着儒家传统文化中“善生”的人生观：不管环境多么恶劣，在珍惜自己生命的同时又在生命中积极行善。二 、平儿的优秀品质与气度 ：
（一）高尚的道德情操——忠诚侍主、富有责任；（二）优秀的道德品质——心地善良、宽容大度；（三）较高的心理素养——积极乐观、谈吐得体；（四）不凡的气质风度——形貌俊美、娇俏温良
杜拉克就曾说过：“不论—个人的职位有多高。如果只是一味地看重权力，那么，他就只能列入从属的地位；反之，不论—个人职位多么低下，如果他能从整体思考并负起成果的责任，他就可以列入高级管理层。”从这点来看，说平儿是高级管理者，她是当之无愧的。
综观全书，可得出这样的结论：平儿绝无害人之心。对下人，凡能周全的，她总要替对方说些好话，或把人家从困境中解脱出来。她平稳，谦逊，息事宁人，有节制趋于恢复和谐。曹雪芹为这个女孩子取名平儿，真是名如其人。她无论对人对事永远都不温不火，宁静地展示出一种真善美的境界，给人一种平和、温柔中的感动与力量。
平儿的确是一个令人喜爱的人物，然而除了她不俗的容貌，高贵的品质外，她异乎常人的才干更令世人称颂不已。下面了解一下平儿非凡的管理才能。
(第7张PPT)三、 平儿的非凡管理才能
由于身份的局限，平儿不可能得到如凤姐、探春那样理家展才的机会，平儿
的才智在书中主要体现在她对人际关系敏感的把握，以及在艰难的处境中，以单薄的身份驾驭复杂情势的精明灵巧。
平儿的生存环境极其复杂，在荣国府，若把凤姐比做大老板，那平儿就是老板助理。作为大管家王熙凤的助手，上有各屋的太太小姐，下有数不清的丫鬟婆子。稍有疏忽便很容易得罪人，但平儿在这样繁杂的人际关系中却能够争取到极高的人气指数。她又是如何做到的呢？这源于她一直坚持自己独特的管理哲学：
（一）审时度势稳为先——柔性管理、删繁就简
1、平儿办事周全妥帖，源于她始终坚持稳定的管理原则
2、平儿实行柔性管理，将复杂化为简单，将躁动化为平静
（二）沉着冷静智为基——公平正义、运筹有度
1、平儿心思缜密，精明练达，运筹有度
2、平儿头脑清醒，办事沉着冷静，处事公平公正
(第8张PPT)（三）协调沟通仁为本——上忠下义、宽厚仁爱
1、 平儿似万能胶，赢得上层赞誉，受人尊重
2、平儿似润滑剂，得到下属褒奖，深得人心
（四）把握角色宜为位——宜谋则谋、宜断则断
1、平儿重细节懂分寸，想领导所想，急领导所急
2、平儿不失职不越权，是领导的知心参谋和得力助手
（五）言语得体谐为美——远愁近虑、攻关自如
1、平儿远愁近虑，言辞巧妙化矛盾
2、平儿不卑不亢，言语得体被激赏
平儿始终坚持稳定为第一要务，救无辜、戒初犯。《红楼梦》第58-61回，老太妃已薨，当下荣、宁两处主人也都各个忙乱，凤姐儿又卧病在床，完全是一幅“没有核心领导”的局面。
因此两处下人也都偷安，或乘隙结党，赚骗无节，呈告无据，种种不善，在在生事。最经典的便是第六十回“茉莉粉替去蔷薇硝，玫瑰露引来茯苓霜”的“玫瑰露茯苓霜”事件了。这是一个典型的人际冲突事件，里面涉及错中复杂的人际关系，纠缠各层的利益。
(第9张PPT)举例：“玫瑰露、茯苓霜一案”
（图表讲解）
事件的经过是: 王夫人房里少了玫瑰露和茯苓霜, 有人在厨子柳家的房里发现了所谓的“贼赃”, 于是就认为柳家的是小偷。但是柳家的玫瑰露和茯苓霜是别人所赠, 并非从王夫人房里偷窃而来, 自然叫冤。于是平儿开始调查此事。大家清楚, 王夫人房里的玫瑰露与茯苓霜其实是丫鬟彩云偷给贾环了。平儿连哄带吓地让彩云承认了此事: 赵姨娘(贾环、探春之母) 几次求彩云, 彩云便偷了给贾环。她见事情闹大, 一时“发羞恶之心”, 不愿连累他人, 要去向上面自首。平儿却觉得彩云去自首,必定会将赵姨娘牵扯出来, 伤及三姑娘探春的面子, 会引起一场轩然大波。为将事压下来，终结由宝玉出面"顶罪", 说玫瑰露、茯苓霜是自己拿走去逗丫鬟们玩了。就这样“大事化小，小事化无”。
当与凤姐再议时，她则主张严惩，平儿立即进行了劝阻， (第10张PPT）综观“露霜事件”处理的全过程，王熙凤可谓不分青红皂白，而平儿则恪守一条信念：“得饶人处且饶人”，始终将稳定置于首要位置，在此基础上解救无辜，戒饬初犯，治人治事有章有据有节，实在堪称典范。
此外，在书中第21回“俏平儿软语救贾琏”、第52 回“俏平儿情掩虾须镯”，不论是“救”还是“掩”，都充分表现出平儿身上那种超强的摆平世事的能力。
曹雪芹用一个“俏”字，传神地反映出在如此艰难环境的重压下，面对如此不平甚至屈辱的遭遇，平儿仍将其生命演绎得鲜活灵动。比起鸳鸯、晴雯、金钏、司棋、尤三姐之烈，使人同情心酸之余，惊叹赞服之外又有一种别样的赏心悦目、温馨和谐的美感。
(如第11张PPT）结论： 平儿——依人格魅力之道、靠人本管理之术的一个女性管理大师的光辉形象(列出三四条；另：继续加强有关问题的研讨)
强势型的领导艺术在一定的时间和范围内具有不可替代的作用，但这种作风的领导，一旦失势下场会比谁都凄凉。王熙凤就是这种领导的典型，她的人脉存折里，没有一点真情。而平儿是人情艺术的集大成者，她坚持“以人为本”的柔性管理，不靠职位和上级赋予的权力激励员工，而是从内心深处激发其内在潜力，使他们能够做到心情舒畅。
管理“无情”，团队“有情”。一个优秀的管理者，必须实现在“无情”到“有情”之间的转变。即在工作之外，要心怀大爱，放下“铁”的面孔，做一个有情的人，以轻松亲和的状态融入团队．关心帮助团队成员成长。营造“和谐有情”的团队氛围，从而创造“团结有力”的工作局面。
当然，世界经济与市场“变”是主流。过于强调刚性管理或仅单一的运用柔性管理都已不能适合统一市场的形成与知识经济时代信息技术的不断发展。刚性管理易于维持企业正常的工作秩序, 易于对员工进行量化管理。柔性管理则能满足员工的高层次需要, 深层次地激发员工的工作动力, 发挥出潜能。同时柔性管理有利于企业内部形成集体主义和相互协作的精神, 有利于高绩效管理团队的形成。两者相互包容、相互补充。
在实际工作中, 刚性管理是管理工作的前提和基础, 柔性管理是管理工作的升华。刚性管理是管理工作的前提和基础, 它为整个管理工作构建了一个骨架, 规定了管理的目标、幅度、时间、空间及必要的刚性手段, 使企业和个人的一切行为都在这一框架下有序地运行。没有规章制度的企业必然是无序的、混乱的, 柔性管理也必然丧失其立足点。作为刚性管理, 它是企业管理的基础性工作, 离开刚性管理, 企业管理就是无源之水, 无本之木。同样, 柔性管理是企业管理的灵魂,离开柔性管理, 企业管理就是死水一潭。可见, 在21 世纪这一以知识经济为主的时代,“刚柔并举、刚柔相济”的未来企业管理的发展模式将更加适应企业管理制度的规范化、程序化与组织系统弹性化和生产的柔性化等特征。
最后，我想谈谈这篇论文存在的不足。
在撰写的过程中，我通过查阅大量有关资料，并向老师请教，通过老师指导等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个论文写作过程中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活又非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创新过程中探索的艰辛和成功时的喜悦。虽然这篇论文做的并不算很好，但是在写作过程中所学到的东西是这次毕业录完呢的最大收获和财富，使我终身受益。
最后，鉴于水平有限，而且这方面的资料了解的不太多，其中还存在不好缺点和错误，敬请老师批评和指正。
再次感谢各位老师！
(第12张PPT）我的讲话完毕。谢谢！
管理学知识：
“管理艺术”是用形象来反映现实的一种社会意识形态，“艺术”一词，常常给人一种美的感觉。正像文学家、艺术家的作品有很高的艺术性一样，管理工作、领导工作也有它的管理艺术、领导艺术。
管理艺术是指管理活动中的一种高超的手段和方法，它是在长期的管理实践中总结出来的，建立在一定的素养、才能、知识 、经验基础上的有创造性的管理技巧。
所谓管理艺术是管理者分析问题、解决问题的智慧、才能和技能。它是指管理者的灵活策略、独特方式、恰当手段、巧妙的方法。管理艺术是非常微妙的东西，是管理者运用知识、经验和智慧去做好管理工作的一种能力，它表现管理者处理和解决问题的熟练程度和水平。
答辩问题：
1、你为什么选择这样的选题？
我选这个题目是因为从高中开始就喜欢上了《红楼梦》，开始我被里面各种人
篇五：灵巧机械手的机械系统和控制系统
灵巧机械手的机械系统和控制系统
摘要: 最近，全球内带有多指夹子或手的机器人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化的和非拟人化的。不仅调查了这些系统的机械结构,而且还包括其必要的控制系统。如同人手一样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而不用改换夹子。这些机械手具备特殊的运动能力（比如小质量和小惯性），这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂、更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本文概述了这种机械手的一般设计方法，同时给出了此类机械手的一个示例，如卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ。本文末介绍了一些新的构想，如利用液体驱动器为类人型机器人设计一个全新的机械手。 关键词：多指机械手；机器人手；精操作；机械系统；控制系统
4. 控制系统
机器人手的控制系统决定哪些潜在的灵巧技能能够被实际利用，这些技能都是由机械系统所提供的。如前所述，控制系统可分为控制计算机即硬件和控制算法即软件。
控制系统必须满足以下几个的条件：
1. 必须要有足够的输入输出端口。例如，一具有9个自由度的低级手，其驱动器至少需要9路模拟输出端口，且要有9路从角度编码器的输入端口。如再加上每个手指上的力传感器、触觉传感器及物体状态传感器的话，则端口数量将增加号几倍。
2. 需具备对外部事件快速实时反应的能力。例如，当检测到物体滑落时，能立即采取相应的措施。
3. 需具备较高的计算能力以应对一些不同的任务。如可以对多指及物体并行执行路径规划、坐标转换及闭环控制等任务。
4. 控制系统的体积要小，以便能够将其直接集成到操作系统当中。
5. 在控制系统与驱动器及传感器之间必须要电气短接。特别是对传感器来说，若没有的话，很多的干扰信号将会干扰传感器信号。
4.1 控制硬件
为了应对系统的要求，控制硬件一般分布在几个专门的处理器中。如可通过
一个简单的微控制器处理很低端的输入输出接口（马达和传感器），因此控制器尺寸很小，能轻易地集成到操纵系统中。但是较高水平的控制端口则需要较高的计算能力，且需要一个灵活实时操作系统的支持。这可以通过PC机轻易地解决。
因此，控制硬件常由一个非均匀的分布式计算机系统组成，它的一端是微控制器，而另一端则是一个功能强大的处理器。不同的计算单元则通过一个通信系统连接起来，比如总线系统。
4.2 控制软件
机器人手的控制软件是相当复杂的。必须对要对手指进行实时及平行控制，同时还要计划手指和物体的新的轨迹。因此，为了减少问题的复杂性，就有必要将此问题分成几个子问题来处理。
另一方面涉及软件的开发。机器人手其实是一个研究项目，它的编程环境如用户界面，编程工具和调试设施都必须十分强大和灵活。这些只能使用一个标准的操作系统才能得到满足。在机械人中普遍使用的分层控制系统方法都经过了修剪，以满足机械手的特殊控制要求。
4.3卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ的控制系统
如在4.1节中所说，对于卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ的控制硬件，采用了一种分布式方法（图7所示）。一个微控制器分别控制一个手指的驱动器和传感器，另外一个微控制器用于控制物体状态传感器（激光三角传感器）。这些微控制器（图7左侧和右侧的外箱）直接安装在手上，所以可以保证和驱动器及传感器之间较短的电气连接。这些微控制器都是使用串行总线系统和主控计算机连在一起的。这个主控计算机（图7、图8中的灰色方块）是由六台工业计算机组成的一个并行计算机。这些电脑都被排列在一个二维平面。相邻电脑模块（一台电脑最多有8个相邻模块）使用双端口RAM进行快速通信（图7中暗灰色方块所示）。一台电脑用于控制一个手指。另一台用于控制物体状态传感器及计算物体之间的位置。其余的电脑被安在前面提到的电脑的周围。这些电脑用于协调整个控制系统。控制软件的结构反映了控制硬件的架构。如图9所示。
图7. KDH II的控制硬件构架 图8.控制KDH II的平行主计算机 一个关于此手控制系统的三个最高层次的网上计划正在规划。理想的物体位移命令可由优越的机器人控制系统得到，并可用作物体路径的精确规划。根据已产生的目标路径就可规划可行的抓取行为（手指作用在物体上的可行抓取位置点）。现在知道了物体的运动计划，就可以由手指路径规划得出每个手指的运动轨迹，并传递给系统的实时能力部分。如果一个物体被抓取了，那么其手指的运动路径就传递给了物体的状态控制器。这个控制器控制物体的姿态，它由手指和物体状态传感器所决定，用以获得所需的物体姿态。如果一个手指没有跟物体接触，那么它的移动路径将会直接传递给手控制器。这个手控制器将相关的预期手指位置传递给所有的手指控制器，以协调所有手指的运动。这些在手指传感器的帮助下又反过来驱动手指驱动器。
图9. KDHⅡ的手部控制系统
5. 实验结果
为了验证卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ的能力，我们选择了两个要求操作问题。一个问题是在网上对处于外部影响下的被抓物体姿态（位置和方向）的控制。另一个问题是被抓物体必须能够绕任意角度旋转，这只能通过重抓才能实现。这可以反映卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ对复杂任务的操作能力。
5.1 物体姿态控制
这个物体姿态控制器的目的是为了确定好被抓物体的位置和方向以适合给
定的轨迹。此任务必须在实时条件通过在线获得，尽管有内部变化及外部干扰的存在。内部变化比如在物体移动过程中，球形指尖在被抓物体上的滚动。这种状况如图10、图11所示。这将导致物体的不必要的额外移动和倾斜。这些错误的物体姿势很难预先估计。因此，物体状态传感器的输入必须要修改这些错误。对于卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ来说，其上的三个激光三角传感器就是用来纠正此种错误的。图12定量地说明了图9中物体在没有姿态控制情况下的倾斜情况。下图显示了在X方向上随时间推移的预期轨迹，而上图显示了物体实际的旋转（倾斜）结果情况。因为启用了物体状态控制，图13中的物体倾斜得到了很大的减少。上图物体的旋转保持基本恒定，这和期望的一样。
图10.因滚动产生的额外位移 图12.没有状态控制的物体倾斜
图11.因球形指尖在物体上的滚动而产生 图13.物体状态控制下减少的物体 额外的不期望倾斜情况 倾斜情况
物体状态控制器对补偿外界干扰也是十分必要的。比如，机器人（手臂、手或手指）或被抓物体与外界的碰撞可能导致物体的滑落。这更有可能导致被抓物
体的损耗，这是不能出现的情况。为了能够避免物体在这种情况下的损失，就必须检测出物体的滑落并迅速采取行动以稳定物体的状态。
为了验证卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ控制系统对这种干扰情况的处理能力，我们做了以下的实验：物件被抓后，将手指的接触力恒定减少直至物体开始滑落。在激光三角传感器检测滑落后，物体状态控制器采取措施将物体重新调控到所期望的位置。图14和图15展示了此种实验的一个例子。尤其是图14，它显示出物体滑落启动的相当突然且相当快。但是物体状态控制器也能够足够快地检测和补偿滑落，这样物体的位置（这里：特别是X方向，就是滑落的方向）和物体的方向能够与最开始的期望值很快地相符。
图14.滑落实验：X方向的实际物体 图15.滑落实验：关于Z轴的实际 位置 物体方向
5.2 重抓
虽然卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ非常的灵活，但是它不能在第一次操作中就能得到每一个理想的对象操纵。这源于这样一个事实：手指相对于正常的工业机器人来说是十分小的，因此所具备的工作范围也是很有限的。如果物体被手指抓住，那么它第一次只能在所有手指的剩余空间内被操纵。可行操作的条件是所有的接触点必须长期地处在相联手指的工作范围内。这很大地限制了操作的可行性。为了能够克服此种限制，一个叫做重抓的操作就必须执行。即当一个接触点到达了相联手指的限制区域时，这个手指就必须从物体上脱离，并移到一个新的接触位置。这必须是多于3个手指的手才能使操作可靠。周期性的移动这些手指，就能使任意的操作变得可行。关于此种操作有一个例子，就是在大角度旋转被抓物体时，此时重抓动作很有必要。图16显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ在旋转一个螺帽状物体时的一系列图片。这个物体是绕它的垂直轴旋转的。在a到c图中所有的手指都跟物体接触，并且四个手指相互协调运动才使物体旋转。图d到图f显示了一
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