第5代机器人

篇一：未来5年内将脱颖而出的十大机器人企业

未来5年内将脱颖而出的十大机器人企业

2015-01-29 02:01:39 来源： 高工机器人

导读： 中国机器人市场近两年来仿佛在迎接一场鱼讯，涌入机器人领域的企业数量大得骇人。虽说数量一多，质量就难保证了，但鱼龙混杂之中还是有特别优秀的有潜力的企业。

OFweek机器人网讯：中国机器人市场近两年来仿佛在迎接一场鱼讯，涌入机器人领域的企业数量大得骇人。虽说数量一多，质量就难保证了，但鱼龙混杂之中还是有特别优秀的有潜力的企业。下面小编整理了有潜力的，在未来五年内可能会脱颖而出的十家企业。

NO.1 汇川技术

近年来，随着机器人市场的加速起量，国内机器人行业陆续涌现出一批快速成长的关键零部件厂商，成立于2003年的汇川技术就是其中快速成长的佼佼者之一。

作为国内工业自动化控制产品一流制造商，汇川技术以伺服驱动起家，从广义上讲，不论是伺服系统、控制器、PLC等技术产品都可以应用于工业机器人上，凭借自身在工控领域的技术优势和行业积累，在布局工业机器人产业链时，选择了从自己所擅长的伺服系统和控制器发起进攻。 自2013年披上机器人概念外衣后，汇川技术的股价至今已经涨了一倍，其PLC、伺服驱动器、伺服电机产品已在四轴机器人上批量应用。目前在富士康生产线上的一些自动化或无人化设备、机械手中，都能找到汇川技术生产的部件。

同时，汇川技术在装备制造业、节能环保、新能源三大领域深耕多年，长期的客户积累也为其工业机器人的发展提供了良好的借鉴。

值得关注的是，汇川技术在欧洲成立了研究中心，招聘欧洲顶级的研发人才加入到研发核心技术队伍，为伺服产品以及控制产品提供核心技术的支持。目前，汇川技术正在研发机器人专用控制器和高端伺服系统，以满足六轴机器人设备的需求，同时，其机器人解决方案也在稳步推进中。

NO.2 大族激光

大族激光成立于1996年，历经18年的发展，现已形成以激光加工设备为核心产品，渗透到航空航天、汽车制造、建筑建材等领域的激光产业集团。

前不久，大族激光与第一创业投资管理有限公司签订协议，双方拟合资设立基金管理公司，由基金管理公司发起设立“一创大族机器人产业基金”，其专门用于机器人项目的投资。

这意味着大族激光正式切入炙手可热的工业机器人领域。事实上，大族激光对工业机器人的布局早已展开。从2007年开始，大族激光就已经涉足工业机器人系统集成业务，近几年来已给多家知名厂商提供配套的系统解决方案。2014年，大族激光在机器人及相关服务方面的产值超过1亿元。

与多数机器人企业相似，大族激光的机器人业务方向瞄准了汽车领域，其中包括白车身焊接、汽车零部件等。但其不同的是，大族激光将以自己擅长的激光技术为核心，优先考虑与激光相关的细分行业。激光产业与工业机器人、自动化领域联系紧密，在汽车领域，应用相当广泛，从白车身、电器仪表到传动部件，从切割到焊接，很多加工工艺都涉及激光技术的应用，不胜枚举。

并且，大族激光早已展开对工业机器人核心零部件的布局，伺服电机、控制部分都实现自主研发。

NO.3 威洛博

直角坐标机器人是目前国产率最高的工业机器人，2014年国产销量达0.76万台，占据中国市场的70%。相对于关节型机器人而言，直角坐标机器人结构简单、成本低廉，可以灵活组装成单轴到多轴的机械手，目前已经被广泛运用到电子、机械、汽车、食品等行业。

威洛博源自于威廉姆实业公司，与法国、意大利等技术团队合作，有强大的自动化技术背景。 自2007年起，威洛博专注于线性机械手的研发和生产，结合意大利技术与日本现有的型号，目前已形成单轴机械手、多轴机械手、多轴控制器和气动控制器四大产品线，其单轴和多轴直角坐标机械手包含无尘环境、一般环境和滚珠丝杠、同步带驱动型的不同组合，可以满足电子行业、食品行业等大部分用途。

此外，威洛博的产品在安装上与日本、台湾的同类产品能够互换，而其价格远低于日本、台湾同类产品，具有较高的性价比优势，近两年获得越来越多的客户认可，目前其在华南、西南、华东、华北的合作经销商超过200家。

当前，威洛博的机械手分别为丝杆驱动、皮带、线性马达传动模式，产品广泛应用在非标自动化行业、标准电子装备和轻工业设备，如半导体、手机、硬盘等。近年来，轻工业发展迅猛，自动化需求增长率直线上升。而轻工业要求高精度高速度的特点决定了机械手比多轴机器人更为适合这一行业应用。但目前在这一市场，国产品牌市场份额占比较少，仍有广阔的市场有待开发。

NO.4 连硕自动化

深圳连硕自动化成立于2011年11月，是国内专业从事电子产业链自动化设备及平板显示检测设备的研发、软件服务、生产与销售，协助合作厂商进行产品生产线改造与升级的设备服务方案商。

在自动化生产线中集成工业机器人，已逐渐成为诸多自动化设备生产商的选择，连硕自动化也不例外。2014年4月，连硕自动化开始代理柯马、川崎、爱普生等企业的本体，为下游客户提供系统解决方案。随后，成立专门开展机器人业务的子公司—深圳连硕智慧机器人科技有限公司。 公司研发人员占公司员工总数的75%，并拥有一支外籍专家研发团队，目前已取得23项国家技术专利，其中软件著作权3项，外观专利1项，实用型专利14项。另有5项发明专利，更多的专利正在审批通过中。

实际上，连硕自动化成立的时间并不算长，无论是从事自动化设备厂商，还是涉足工业机器人系统集成，都可以称之为一家“新”公司。但其不足四年的时间里，拥有诸多下游成功应用案例，其后期成长的潜力可见一斑。

NO.5 国自机器人

成立于2010年的国自机器人，不过短短四年光景，就已跻身国内AGV前列，可谓是业界快速崛起的一匹黑马。

据了解，2012年国自机器人收入1350万元，2013年约1760万元，目前进入快速增长期，预计2014年收入翻番，利润达千万。

国自机器人主要专注于无人搬运车AGV、巡检机器人、机器视觉平台等机器人产品，并针对工业制造、装配、检测、物流及仓储等环节提供全面的自动化解决方案，其在2012年以及2013年成功切入电池装配自动化生产线、橡胶行业以及电力系统领域。

不过，目前AGV领域的竞争日趋激烈，深陷价格战泥潭。国自机器人似乎早已意识到这一点，在四年前便将目光瞄准了技术难度和毛利较高的智能巡检机器人领域。2014年8月14日，“国家电网2014年第一批变电站智能巡检机器人”项目正式发布中标公告，国自机器人成功中标4个标段，至此，国自品牌巡检机器人产品的会场占有率从2013年的11.83%快速提升至33%。 国自机器人的智能巡检机器人产品能实现全天候、全自助巡检，有效降低劳动强度，降低变电站运营成本，提高巡检作业和管理的自动化和智能化水平。而国内有几千个变电站，在应用智能巡检机器人项目尚属空白，同时国家也正在大力推进智能巡检机器人的运用，后期市场潜力巨大。

除了发力工业机器人外，国自机器人的服务机器人也早已名声在外。2010年，国自机器人的37台服务机器人“海宝”就已经成功亮相上海世博会。

NO.6 金石机器人

金石机器人是国内首批研发和生产桁架式工业机器人的专业公司，是国家级高新技术企业，目前是国内最专业、最大的桁架机器人制造工厂，被评为第七届国内最具投资价值50强企业之一，其客户涵盖长城汽车、一汽解放、中联重科、德国格里森、三菱重工、万向集团、天润曲轴等国内外知名企业。

金石机器人对工业机器人的定位很明确，主打卫浴和小五金等抛光领域。短短几年时间，金石机器人通过技术攻关自主研发成功KS-10000机器人，该项目拥有自主知识产权，其中有7项专利1项发明，KS-10000机器人全自动抛光机广泛应用于水龙头、摩汽配、五金等行业，填补了国内“全自动抛光机器人”空白。

并且，金石机器人可以给客户做整产规划，不仅仅是抛光方面，包括抛光线、交互式磨削抛光系统软件、三维测量系统等。

由于已经有了3年的产线自动化尝试，又在意大利的原始技术上结合实际进行改进，金石机器人已经在机器人抛光应用领域小有名气。目前，金石机器人已经推出针对五金抛光的新产品，有望在明年投入生产线。

(转 载于:wWw.SmHaIDA.cOM 海达 范文 网:第5代机器人)

NO.7恒丰泰

作为工业机器人重要基础部件的减速器，随着工业机器人产量的增多，其需求量也跟着水涨船高。事实上，国产厂商对潜力庞大的精密减速器市场垂涎不已，但发力相关领域多年，却一直力不从心，难以实现量产。

恒丰泰自2006年开始着手研制工业机器人减速器，经过八年的技术沉淀，已经在减速器结构优化设计、材料选择、热处理加工、加工制造技术、装配技术、测试技术等方面取得了多项突破性进展，申报相关专利二十余项，精密减速器的产业化制造水平不断提高，是国内最早掌握RV减速器技术的企业之一。

目前，恒丰泰开发生产的RV减速器规格已有13种，能基本满足20-300KG工业机器人各关节的使用要求，各项技术性能指标已达到或接近国外同类产品水平，根据每月出厂测试结果，技术指标回差在1~2弧分以内、传动效率80%以上的产品合格率达到80%。并且，恒丰泰已经形成小批量生产能力，月产量可达200台。

恒丰泰已经与国外十几家企业进行合作，积极参与科技部机器人产业技术创新战略联盟的各项工作，正不断加快推动精密减速器在国产机器人上的应用。

值得关注的是，在研发投入上，恒丰泰也是不遗余力。为了早日实现精密减速器的批量生产，恒丰泰将进一步加大相关投入，目前有60000平方米厂房的基础上新建一座15000平方的恒温车间，计划再投入8000万元设备，实现年产50000台生产规模。

NO.8 苏州绿的

苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专高新技术企业，其生产的谐波减速机，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小体积等特性，广泛应用于航空航天、机器人、数控机床、半导体制造、精密机械驱动控制等领域。

截至目前，苏州绿的在谐波传动领域已拥有16项国家发明专利和23项实用新型专利，是即将实施的国家标准《机器人用谐波齿轮减速器》的主要编制起草方。

国际主要的工业机器人谐波减速器几乎都掌握在日本Harmonic Drive Systems Inc.公司，从当前情况来看，国内唯一专注在机器人谐波减速器，并且能批量生产的就只有苏州绿的。苏州绿的的主要客户为国内工业机器人厂家，包括埃夫特、新时达、新松等，但更多地厂家还是在测试当中，测试名单中也不乏国外的工业机器人企业。

目前，苏州绿的正将现有的谐波减速器技术进一步发展和完善，在保证质量的前提下迅速提升产能、降低成本，以满足国内机器人产业发展的需要。同时，苏州绿的正加大研发下一代的谐波减速器，企图将伺服电机和谐波减速器做成一体，在现有性能指标的基础上可以获得更小的体积、更轻的重量、更大的扭矩承载力等特性。

NO.9拓斯达

自2007年成立以来，拓斯达业务一直高歌猛进，公司资产平均以每年60%的速度迅速增长。现已经在江苏昆山市、浙江宁波市设立分公司，在全国各个省份均有分支机构，业务范围覆盖华南、华东等主要经济区，年营业收入超过1.5亿元。

目前，拓斯达已全面导入3D打印、机器人智造系统。拓斯达作为华南地区最大的机械手生产商，一直致力于自动化整厂规划与实施，专为用户量身打造自动化整体解决方案。

拓斯达的产品目前拥有30多项国家专利，在电子元件、精密制造、汽车、医疗、电脑接插件等行业备受瞩目。拓斯达机器人系统广泛应用于注塑、压铸、汽车、家电、电子数码等行业，下游客户包括TCL、比亚迪、长虹、康佳、劲胜、欣旺达等。

篇二：力生机器人基础培训广告(5.5)

力生机器人培训招生

比尔·

盖茨曾预言，机器人将重复个人电脑崛起的道路，成为下一个改变世界的技术。

试问，您意识到了吗？

工业4.0时代、中国智能制造2025的到来，国际及国内形势急剧变化，国内现在人工作业模式将会被智能化、无人化设备所取代！

试问，您还能干什么？

工信部《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》到2020年，形成较为完善的工业机器人产业体系。每万名员工使用机器人达到100台以上（目前美国韩国398台、日本332台、德国240台、美国148台、意大利145台、法国80台，而中国只有23台）。

试问，您准备好了吗？

为满足企业用户以及机器人爱好者的需要，为企业提供合格可快速上岗的机器人应用工程师，力生公司商学院举办机器人培训班，竭诚为您解决一系列的问题。

二、机器人教学设备

三、课程安排

第一阶段：初级应用工程师

第二阶段：中级应用工程师

第三阶段：高级应用工程师

四、相关内容

1、招生对象

（1）应、往届大专及以上理工科毕业生。

（2）自愿从事自动化领域，对新兴产业及高端技术有学习兴趣。、报名方式：QQ 2307837129 电话：

3、报到和上课地点：力生培训中心

五、师资力量

1、 机器人四大家族（ABB、安川、发那科、库卡） 2、 中科院计算所（顺德分所） 3、 华南理工大学 4、 东莞理工学院

5、 力生具有丰富机器人实操经验讲师

六、毕业安排

1、通过考核毕业2、毕业颁发结业证书3、推荐工作 4、力生公司择优录取5、保留机器人学习、工作交流群

6、长期对接技术咨询

2

篇三：FPD玻璃基板搬运机器人

FPD玻璃基板搬运机器人

摘要：作者以我国公开发表的有关玻璃基板搬运机器人的论文为基础，以搬运机器人技术为主题，从它的原理、构造、应用、使用、优越性等几个方面，对我国1988-2010年玻璃基板搬运机器人的技术情况做了综合性的分析和总结，并且在此基础上对玻璃基板搬运机器人进行了设计。

关键词: 玻璃基板搬运机器人;模块;转矩匹配;转动惯量匹配

平板显示(Flat Panel display，FPD)是继集成电路（IC）之后发展起来的又一大型产业，它与IC一起成为电子信息产业的核心与基础。目前，FPD产业的世界销售额已达到1000亿美元，并仍将以15%的年增长率快速发展，所以FPD有望成为世界上最具发展潜力的产业之一。 玻璃基板是FPD产业的关键基础材料之一，其对于FPD的重要性不亚于硅晶圆在半导体产业中的地位。在FPD产品生产过程中，玻璃基板不仅要承受强酸强碱和高温的制程环境，还要具备较精密的表面平整度与平面起伏度。同时，FPD产业的制造过程要求高度自动化、无人化。因此，搬运机器人被引入到FPD产业中，代替人工搬运，实现玻璃基板的平稳搬运和精确定位。玻璃基板搬运机器人是一种应用于无尘或真空环境下的传输用工业机器人，它主要应用在FPD产业中，联结前后段制程，并在各过程中实现玻璃基板的交换与传递。与传统工业机器人相比，玻璃基板搬运机器人具有高刚度、高速度、高精度、高平稳性和高洁净度的特点。因此，玻璃基板搬运机器人现已成为FPD产业关键设备之一。 1 玻璃基板搬运机器人

1.1 玻璃基板搬运机器人概述

随着FPD产业的技术革新，玻璃基板的生产尺寸按摩尔定律逐年增大，至今玻璃基板的尺寸已经历了10代的变化。按玻璃基板的尺寸大小，我们可将其大致分为小型（1代-5代）、中型（6代-9代）和大型（10代及以后）玻璃基板三大类别，因此玻璃基板搬运机器人也相 应分为小型、中型和大型玻璃基板搬运机器人。

上世纪90年代以前，玻璃基板基本上处于1、2代，其尺寸小、质量轻，FPD产业的制造工艺相对简单，因此玻璃基板在FPD各制程间的传输大都以人工搬运方式或一些简单设备来完成。这种传输方式不仅严重制约了FPD产业生产效率的提高，还对玻璃基板造成很大程度的污染。

上世纪90年代末，玻璃基板的尺寸和质量开始增大，FPD产业的生产效率逐渐提高，人工搬运方式不再适应FPD产业的发展需求。在这种情况下，国外一些自动化设备生产厂家开始研发适用于玻璃基板搬运的机器人，因此，出现了小型玻璃基板搬运机器人。这种机器人负载承受能力低，但其大大提高了玻璃基板的传输效率，减少了传输过程中对玻璃基板的污染。 21世纪初，FPD产业迅猛发展，玻璃基板尺寸再度扩大，同时厚度逐渐减小。为满足玻璃基板的高平稳性、高速度和高洁净度的传输需求，国外又先后推出了各种类型的中型玻璃基板搬运机器人，并研究了适合玻璃基板搬运机器人的关键技术和关键部件，申请了一些有关 玻璃基板搬运机器人结构设计方面的专利。

近年来，玻璃基板出现了两个明显的发展趋势：玻璃基板尺寸的大型化和中型玻璃基板生产效率的提高。因此，国外科研单位在努力提高中型玻璃基板搬运机器人各种性能指标的同时，积极开展对大型玻璃基板搬运机器人的研究。目前已成功研发一些大型玻璃基板搬运 机器人产品和关键技术。

国内FPD产业起步较晚，其自动化传输技术与国外还有很大的差距，对面向FPD产业的玻璃基板搬运机器人的研究还停留在对国外成熟产品的仿造上，这些都严都重制约着我国FPD产业的发展。因此，研究玻璃基板搬运机器人的关键技术和部件对提高我国FPD产品市场 竟争力有很重要的现实意义。

1.2 玻璃基板搬运机器人的典型结构

玻璃基板搬运机器人的主要功能是联结FPD产业前后段制程，

实现玻璃基板在不同工位间

的高平稳性、高速度和高洁净度传输。它应该具备能够承受较高负载，传输速度与FPD产业前后段制程同步，抓取装置不损伤、不污染玻璃基板以及传输过程中不产生冲击和震动的能力。因此，玻璃基板搬运机器人要求具有结构刚性好、运动速度高、占地面积小、操作空间大等特点。目前，在FPD产业中广泛应用的玻璃基板搬运机器人从构型上大致可分为圆柱坐标型机器人、多关节型机器人和直角坐标型机器人。圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人又称极坐标型玻璃基板搬运机器人，该类机器人具有3个自由度，即垂直升降、圆周回转和水平伸缩。该类型机器人运动机理简单、轨迹规划和运动控制均相对容易，但其负载承受能力和空间利用率相对较低。

多关节型玻璃基板搬运机器人又可分为垂直多关节型和平面多关节型玻璃基板搬运机器人。垂直多关节型玻璃基板搬运机器人通常具有6个自由度，每个自由度都由相对独立的驱动机构驱动，因此可以自由地实现三维的各种位姿，特别适用于玻璃基板搬运过程中位姿发生变化的场合。平面多关节型玻璃基板搬运机器人有4个自由度，即3个回转运动和1个升降运动。该类型机器人运动速度和定位精度较高，运动快捷、准确，同时由于玻璃基板在FPD产业的主要制造装备间以平面方式传输，故使得这种构型玻璃基板搬运机器人在当前FPD

产业中使用最多。直角坐标型玻璃基板搬运机器人通常具有2~3个自

由度，具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置[10]，因此其动作空间常为一长方体。直角坐标型玻璃基板搬运机器人虽然空间利用率较低，但其结构简单、刚性好、定位精度高、空间轨迹易于求解，且负载承受能力高，故特别适用于大型玻璃基板的传输。

2 玻璃基板搬运机器人研究现状

目前，玻璃基板搬运机器人的研究主要集中在日本、韩国、台湾等发达国家和地区，其中以日本的研究最为突出，其安川电机（Yaskawa）、日电三协（Sankyo）、三菱电机（Mitsubishi Electric）、平田机工（Hirata）与大阪变压器（Daihen）五家公司占据全球玻璃基板搬运机器人市场供应量的90%左右。经过几十年的发展，玻璃基板搬运机器人已形成了传输不同代玻璃基板的系列产品，根据这些产品应用环境不同，可将其分为大气环境用和真空环境用玻璃基板搬运机器人。

2.1 大气环境用玻璃基板搬运机器人

大气环境用玻璃基板搬运机器人包括应用于一般大气环境下和洁净大气环境下的玻璃基板搬运机器人。该类型机器人腔内外气压相等，较少产生空气流动，且各运动关节处具有较好的密封装置。由于FPD产业大多数制程均为大气环境，故大气环境用玻璃基板搬运机器人的应用较多。

2 / 19

图1是daihen公司的SPR-902S玻璃基板搬运机器人。该类型机器人为3轴圆柱坐标型机器人，具有3个自由度，可在大气环境中传输第2代玻璃基板. 机器人采用S曲线加减速，并经良好的轨迹规划， 使得轨迹精度达到±2.0mm以下，重复定位精度达到±0.2mm以下，该机器人运动速度快，耐振动性好（4.9m/s2），且可在10级洁净度、+15oC~+35oC的环境下工作。 图2是daihen公司的SPR-9505玻璃基板搬运机器人。该类型机器人为5轴圆柱坐标型机器人，含有2个末端执行器，具有4个自由度，可在洁净大气环境中传输第5代玻璃基板。机器人本体质量约1040kg，可承受约25kg的负载，水平方向运动范围约2300mm。机器人结构刚性好，承受负载时震动低，轨迹精度和重复定位精度均较高。

3 / 19

图3是hirata公司的A R -S550AE玻璃基板搬运机器人[13]。该类型机器人为平面多关节型机器人，多应用于一般大气环境中。大臂

由750W的伺服电机驱动，长约550mm，小臂由200W伺服电机驱动，长约400mm，两臂的重复定位精度可达±0.05mm以内。机器人运动速度高、运动惯量小，可承受12kg的负载。

图4是Yaskawa公司的MOTOMAN-CR20玻璃基板搬运机器人[14]。该类型机器人为垂直多关节型机器人，具有6个自由度，可承受45kg的负载。机器人利用结构拓扑优化方法进行结构刚度优化，并采用特殊的运动控制系统，使得机器人运动平稳，反应迅速。机器人运用新

的材料防止尘埃粒子的产生，并采用表面抛光技术、喷漆技术以及良好的密封结构使机器人具有较高的洁净度。

图5是Sankyo公司的SR8882玻璃基板搬运机器人。

该类型机器人应用在大气环境中，可传输第10代玻璃基板。与其他

类型机器人不同， 该机器人可以在滑道内滑行，增大了机器人运动空间，Z轴采用阶梯状结构，避免了Z轴结构重接引起的不稳定。机器人末端执行器采用带蜂窝的锥形结构，减轻了末端执行器的质量。同时，机器人还具有节约能源、运动速度高的特点。

2.2 真空环境用玻璃基板搬运机器人

与大气环境用玻璃基板搬运机器人不同，真空环境用玻璃基板搬运机器人不仅要满足洁净 4 / 19

环境的要求，还要考虑到真空环境的特殊要求，如散热、保压等。目前，对真空环境用玻璃基板搬运机器人的研究较少。

图6 是Ya s k a w a 公司的XU-RV 1 3 1 5 S 6玻璃基板搬运

机器人。该类型机器人为平面多关节型机器人，可在真空度为1.33310-6Pa的环境下传输第4代玻璃基板。机器人采用真空马达作动力源，并利用直接驱动技术和绝对编码器前通道反馈技术使机器人运动平稳、定位精确。另外，机器人还在大气与真空的结合面上采用磁流体密封技术，提高了机器人洁净度。

图7是Hirata公司的CRZQ玻璃基板搬运机器人。该类型机器人为直角坐标型机器人，具有3个自由度，可在真空中传输第8代玻璃基板。机器人手臂采用实心高刚性结构，提高了机器人可靠性和运动平稳性以及承受高负载的能力，机器人采用交流伺服电机作为动力源，并用绝对编码器作为检测系统，提高了机器人定位精度和运动速度。

3,研究方法

几十年来，国内外科研机构在玻璃基板搬运机器人领域进行了大量的研究，研发出许多 5 / 19

篇四：机器人5.23

2014年全国职业院校技能大赛

中职组机器人技术应用赛项比赛试题

第一部分

（此部分试题在装配编程阶段开始时下发）

一、 组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。

二、 装配完成后，向裁判展示功能

1. 机械手顺时针回转90度、停顿3秒、逆时针回转90度；

2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿3秒、平移至最后端；

3. 机械手夹紧、停顿3秒、放松；

4. 机械手从最低位开始上升至位置2停顿3秒、上升至最高位停顿3秒；从最高位开始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿3秒；

5. 机器人底盘的恒速后退5秒、停2秒、同速前进4秒、停2秒、左转90度、停3秒、右转45度、停3秒。

三、 编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务： 试题第2 部分规定，试运行5号工位 结束，正式运行前下发 结束区

工件存放区，

左边从下往

上为4、X、1、

X；右边从下

往上为5、X、

X、6

出发区

试题第2 部分规定，试运行结 1号工位 2号工位 束，正式运行前下发

注：工件存放区工件排列顺序，左边（工件存放区上远离出发区的位置）从下往上为4、X、

1、X；右边（工件存放区上靠近出发区的位置）从下往上为5、X、X、6；其余工件编号以及位置在试题第2 部分中规定，试运行结束，正式运行开始前下发；

1.让机器人从出发区启动运行；

2.机器人沿白色引导线前进,运行至工件存放区抓取工件；

3.机器人沿圆弧运行到1号工位，放置4号工件；

4.在3号工位上摆放1号、7号工件，要求7号叠放在1号上面；在2号工位上摆放2号、6号工件，要求6号叠放在2号上面；

5.在5号工位上摆放3号工件；在4号工位上摆放8号、5号工件，要求5号叠放在8号上面；

6.完成第5步后，再进行第6步：机器人运行到5号工位停止10秒。

7.完成第6步后，再进行第7步：

（1）若前几步运行时间在15分钟以内（含15分钟），则将8号工件从4号工位取走，放到1号工位，叠放到原来工件之下；将7号工件从3号工位取走，放到5号工位，叠放在3号工件之上；

（2）若前几步运行时间在17分钟以内（含17分钟），则将2号工件从2号工位取走，放到1号工位，叠放到原来工件之下；将6号工件从2号工位取走，放到5号工位，叠放在3号工件之上；

（3）若前几步运行时间在20分钟以内（含20分钟），则将7号工件与2号工件互换；

8.完成第7步后，再进行第8步：

（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合6的队伍，取走3号工件，放置到4号工位；取走8号工件，放置到5号工位；

（2）在试题第2部分中抽取到组合7~组合12的队伍，取走7号工件，放置到1号工位；取走4号工件，放置到2号工位；

（3）在试题第2部分中抽取到组合13~组合18的队伍，取走4号工件，放置到5号工位；取走7号工件，放置到1号工位；

（4）在试题第2部分中抽取到组合19~组合24的队伍，取走6号工件，放置到1号工位；取走5号工件，放置到5号工位；

9.机器人运行到终点区停止，任务完成；

第2部分

（试运行结束，正式运行阶段开始前，参赛队员抽取其中1种组合） 组合即为24种排序，其中偶数组合靠近1号工位的工位编号为3，另一个编号为4，奇数组合靠近1号工位的工位编号为4，另一个编号为3。（排序表参考席老师的表格）

评分标准

1． 装配工艺分（10分）

（1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象

（2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理

（3）严格执行操作安全规程

（4）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油

（5）轴承准确定位，装配工艺正确

（6）带轮装配方法正确，同步带松紧合适

（7）装配流程合理

（8）装配过程中无损伤零件

（9）装配后外形美观整洁，排线整齐

（10）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求

（11）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象；运动过程中，电线不与其它零件发生碰擦

（12）调试过程中无失控现象，没有碰撞、过载或其它损伤机械零件的行为，电气零件无烧坏现象

2． 职业与安全意识（5分）

（1）符合安全操作规程——2分

（2）遵守纪律，尊重工作人员——2分

（3）爱惜赛场器材，保持清洁——1分

3． 运行任务分（70分）

（1）从工件存放区上抓取工件到机器人的工件存放台上：0.5分/个，总分：4分；

（2）完成第3步，而且放置的工件位置、编号准确，得5分，总分：4分

（3）完成第4步，而且放置的工件位置、编号准确，则下排2个圆柱形工件每个得

5分，上排两个圆柱形工件每个得6分；总分：22分

（4）完成第5步，而且放置的工件位置、编号准确，则下排2个圆柱形工件每个得5分，上排1个圆柱形工件得6分；总分：16分

（5）完成第6步，得2分；

（6）完成第7步，抓取的2个圆柱形工件编号准确，放置的位置准确，则得分5分/个，总分：10分。（抓取的工件送到了指定的工位台上，没有实现要求的叠放，则不得分）（其他工件必须位于工位台上，否则扣2分/个）；

（7）完成第8步，抓取的2个圆柱形工件编号准确，放置的位置准确，得5分/个，总分：10分。（抓取的工件送到了指定的工位台上，没有实现要求的叠放，则不得分）（其他工件必须位于工位台上，否则扣2分/个）

（8）完成第9步，得2分；

4． 功能实现分（5分）

（1）机械手实现回转功能，得0.5分

（2）机械手实现上升、下降功能，各得1分

（3）机械手实现平移功能，得0.5分

（4）机械手实现夹紧、松开功能，得0.5分

（5）机器人底盘实现前进、后退、左转、右转功能，得1.5分

5． 装配时间分（5分）

将所有参赛队的装配编程完成时间，按照从小到大顺序排列，再以10%间隔分成第1-第10个区间，第1区间的参赛队得5分，第2区间的参赛队得4.5分，以后各区间以此类推。

6． 任务运行时间分（5分）

将所有参赛队的任务运行完成时间，按照从小到大顺序排列，再以10%间隔分成第1-第10个区间，第1区间的参赛队得5分，第2区间的参赛队得4.5分，以后各区间以此类推。

篇五：Tetrobot and co 维修机器人3-5攻略

Tetrobot and co 维修机器人3-5攻略 本来我是不写什么教程的,但是新版本和网上的视频攻略不一样,多了个消除器（如下图），很多人就不知道怎么办了。我当时也是想了好久，虽然解答不易，还是想帮助一下大家，分享一下经验。

我们从头走起

出现之后吸取左边木块，放到第一个开关控制处，果冻块掉入发射机发射果冻块，收回木块，下移一步发射，使木块掉入第二个开关控制

处

下去后收回木块，进管道

过来后拨动把手，使果冻块掉入发射机

发射果冻块，将木块放到开关控制处

收取水管头

收回木块

发射木块到下图位置，发射水管头拨动把手

小学作文