机器编程

篇一：用C语言机器人编程

用C语言机器人编程

目前市场上机器人套装或完整的产品，都提供一个图形化编程界面，这些编程界面对机器人入门教育取到了很大的作用。它使初学者不用了解计算机语言就能进行基本的机器人操控编程，汉字标识加形像的图形模块，甚至3D仿真，使界面十分友好，孩子们喜闻乐见。 相对图形化界面，C语言用于机器人编程，就显得难以入门。对于没有任何计算机语言基础的师生来说，产生一道心理上的门槛。

然而，对于机器人爱好者而言，学好C/C++语言是一门必修课，是一道必须跨过的坎。C语言是目前计算机界非常普遍适用的一门计算机语言，其功能丰富，表达能力强，语言简洁明快，适应不同的计算机硬件结构。如果通过机器人教学，能让学生熟练掌握C/C++语言，本身就是一项不小的成就。

其实，几乎所有的机器人套装在提供图形化界面的同时，都会提供C语言编程环境。因为图形化界面所编写的程序，最终需要用C语言进行解释编译，才能下载至机器人内运行。另一方面又能为熟练的C语言程序编辑者提供简单的、直接的文本编程界面。熟练掌握了C语言的文本编辑模式的爱好者，一般是不会愿意用图形化界面来编辑程序的。

学会C语言程序编辑，对每个学生的后续学习是大有帮助的。几乎所有的大学，无论是否计算机相关专业，一般都会开设计算机程序编辑学科。另外，如果用C语言给机器人编程，学生就能对不同的机器人套装用同一方式来编写程序。

那么，究其原因，为何大家都不愿意用C语言编写程序呢？笔者分析，应该有下面几个方面的原因。

其一是英文界面让许多人望而却步。英文文本输入是现在C/C++/JAVA和VC，几乎都是使用文本编辑模式，让英文不太好的师生难以上手。其实，大家真的不用害怕，C语言并不需要记忆多少多少的单词和术语，经常使用C编程，这样循环往复使用一些单词术语，就足够了，根本无需刻意去记忆这些英文。只要大家放下这个包袱，困难真的不大。且机器人教学应用中，只要针对硬件记忆一些常用的函数就可以了。而且部分界面还会把常用函数罗列在编程界面上，甚至将鼠标放在函数名字上，就会展开其使用格式，方便师生调用。 其二是长长的英文变量名往往是初学者的心里障碍。我们在网上、书上看到的C程序，编程者往往为了提高自己日后对程序的理解，常常使用较长的变量或常量名，如sensors_vlue（表示传感器的返回值），LquidCrytal_number（液晶屏上显示的数字或编号等），让初学者看了，头都大了。其实，中小学生使用的程序，其变量运用并不多，无需这样复杂的变量名，仅用单个字母就够了。这时的程序，看起来就就简单多了。看下面这个简单的例子 int turn_left=150;

motor(motorC)=100;

wait1Msec(3000);

如果为初学者着想，提供C的厂商能不能将其简单化为

int tl=150;

motor(C)=100

能表达的意义差别不大，但读起来就简单多了,不会给初学者带来心理压力。

其三是有形像化的图形界面，谁愿意放着不用呢？由于图形化界面的直观性，不必记忆代码等优势，很容易成为C语言的替代品，却无形中给C语言的学习筑起一堵墙。机器人。

还有一点值得说明的是，在机器人教学中教C语言，比单纯地去教C语言，有更大的

优势。因为，机器人能够让学习者更加直观地理解语句的功能，且趣味性强，更符合实际情况，不会像单独学习C一样理想化。

篇二：机器人编程说明

指令介绍

1、运动指令

移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC

MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式：

说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。

MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式：

说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。

MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式：

说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。

说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。

注释：

局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例

如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这

样是不会产生矛盾的。

全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中

使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则

程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一

次设定的值。

平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方

式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量

进行设置。

1、 逻辑指令

WAIT指令：条件等待指令。 指令格式：

当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。

JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。 格式一：

格式二：

说明：

在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。

CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。 格式一：

格式二：

子程序的建立：

子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。

说明：

1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。

2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）。 无条件调用指令 无条件调用指令 无条件跳转指令 条件跳转指令

TIME指令：延时指令，以10ms为单位。 指令格式：

例：延时10秒钟

DOUT指令：数字量输出。 指令格式：

说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF”两种状态。

AOUT指令：模拟量输出。 指令格式：

例：使A0#0的输出为2.500

PAUSE指令：停止指令，无条件停止指令。 格式一：

格式二：

说明：

PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则程序立刻停止；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当后面的条件满足时，程序才停止。

；指令：注释指令，解释说明。 指令格式：

说明：

后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相 无条件停止 有条件停止

当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序。

*指令：标号指令。 指令格式：

注：

配合JUMP指令一起使用。

例：使程序跳转到Lable处

2、 运算指令

ADD指令：加法运算指令。 指令格式：

说明：

执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，可以进行加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

SUB指令：减法运算指令。 指令格式：

说明：

执行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，可以进行减法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

MUL指令：乘法运算指令。 指令格式：

说明：

执行乘法指令时，将前一个变量和后一个变量相乘，可以进行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

DIV指令：除法运算指令。 指令格式：

说明：

执行除法指令时，将前一个变量除以后一个变量，可以进行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

INC指令：加1运算指令。 指令格式：

说明：

执行加1指令时，将指令后的变量进行加1，可以进行的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

DEC指令：减1运算指令。 指令格式：

说明：

执行减1指令时，将指令后的变量进行减1，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

(转 载 于:wWW.smHAida.cOM 海达范文网:机器编程)

SET指令：置位指令。 指令格式：

说明：

执行设置指令时，将后一个变量的值赋给前一个变量，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。

篇三：ABB机器人编程程序解析

ABB机器人编程1

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

%%%

VERSION:1

LANGUAGE:ENGLISH

%%%

MODULE MainModule

PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];

PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];

PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; 以上是固定的数据存放位置。

PROC main() 主程序，是一个程序的开始

rInitial;

Accset 60,60; 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便

velset 100,100; 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便

WHILE TRUE DO

rBox; 在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。

ENDWHILE

ENDPROC

PROC rInitial()

SetDo DOGrip,0;

WaitDI DIGripReleased,1;

MoveJ pHome, v300, z50, tGripper;

ENDPROC

PROC rBox()

MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper;

MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper;

A:

TPErase;

IF DIAllowPick=1 THEN

WaitTime 0;

ELSEIF DIAllowPick=0 THEN

TPWrite "Signal of AllowPick no ready,Please Check!";

GOTO A;

ENDIF

MoveL pPointA,v800, fine, tGripper;

SetDo DOGrip,1;

WaitDI DIGripPicked,1;

Gripload load_Box; 这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化

MoveJ offs(pPointA,0,0,500), v1000, z100, tGripper;

MoveJ offs(pPointB,0,0,200), v1000, z50, tGripper\WObj:=WobBox;

MoveL pPointB, v1000, fine, tGripper\WObj:=WobBox;

SetDo DOGrip,0;

WaitDI DIGripReleased,1;

Gripload load_Empty;

MoveL offs(pPointB,0,200,0), v800, z50, tGripper\WObj:=WobBox;

MoveJ offs(pPointB,0,200,500), v1500, z100, tGripper\WObj:=WobBox;

ENDPROC

ENDMODULE

ABB机器人编程02

程序解析：

1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。

4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分。

MODULEMainModule

CONSTrobtargetPHOME:=[[1149.87,13.55,451.35],[0.729477,0.0748599,0.679603,0.0199765],[0,0,0,1],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetPA:=[[250.14,-652.34,650.90],[0.429093,0.468557,-0.496153,0.591749],[-1,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetP20:=[[250.14,-652.35,828.56],[0.429091,0.468538,-0.496163,0.591756],[-1,0,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetP30:=[[695.24,18.14,826.55],[0.0377066,-0.677588,0.0913591,-0.728771],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetP40:=[[1227.51,18.14,826.55],[0.0377092,-0.677583,0.0913642,-0.728774],[0,0,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONSTrobtargetPB:=[[1227.52,18.15,424.02],[0.0377092,-0.677591,0.0913577,-0.728767],[0,0,-2,1],[9

E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROCmain() 在主程序里，过于臃肿，将具体功能尽量细分到例行程序

TPErase;

MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;

OpenGripper;

WaitTime5;

WHILEtrueDO

IFPLC=1THEN

TPErase;

TPWrite"Warning! Begin to move the new staff...";

WaitTime1;

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

MovFromAtoB;

ClkStopclock1;

reg1:=ClkRead(clock1);

TPErase;

TPWrite"Goods handling in place, it take (time in second): "\Num:=reg1; 运行时间的显示 WaitTime5;

ELSETPErase;

TPWrite"Waiting for new goods..."; 运行状态的提醒

WaitDIPLC,1;

ENDIF

ENDWHILE

ENDPROC

PROCOpenGripper() 将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理

SetG0;

ResetG1;

ENDPROC

PROCCloseGripper() 将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理

SetG1;

ResetG0;

ENDPROC

PROCMovFromAtoB()

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJP20,v1000,z50,tool0;

MoveLPA,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

CloseGripper;

WaitTime1;

MoveJP20,v50,z50,tool0;

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJP40,v1000,z50,tool0;

MoveLPB,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

OpenGripper;

WaitTime1;

MoveLP40,v50,z50,tool0;

MoveJP30,v1000,z50,tool0;

MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;

ENDPROC

ENDMODULE

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，正常运行时，不再执行。但此程序是每个循环都会进行一次初始化，是有点问题的。

PROC main()

InitAll; 此初始化程序应与循环执行的程序隔离开，使用WHILE指令

Circle;

WaitTime 0.5;

ENDPROC

PROC InitAll()

Reset Do_fixOn;

WaitDI\On

ConfJ\On;

ConfL\On;

VelSet 80, 1000;

AccSet 70,70;

MoveJ PHome, v150, fine, Tool0\WObj:=Wobj2;

RETURN;

ENDPROC

PROC Circle()

MoveJ Home, v60, z0, Tool0\WObj:=Wobj2;

waitDI;

work;

reset waitDI

MoveJ Home, v150, fine, Tool0\WObj:=Wobj2;

ENDPROC

PROC fixopen()

Set Do_fixopen;

ENDPROC

PROC fixclose()

Reset Do_fixclose;

ENDPROC

PROC Work()

MOVEJ A0 v150, z10, Tool0\WObj:=Wobj2; fixopen;

waittime 2;

MOVEL A1 v30, fine,Tool0\WObj:=Wobj2;

fixclose;

waittime 2;

MOVEJ B0 v150, z10, Tool0\WObj:=Wobj2;

MOVEj B1 v30, fine,Tool0\WObj:=Wobj2;

fixopen;

waittime 2;

MoveJ PHome, v150, fine, Tool0\WObj:=Wobj2;

ENDPROC

ABB机器人编程04

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态下，就能方便的回到机器人的等待位置。

4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。

PROC Main()

篇四：分享-编程机器人攻略-可编程机器人light bot

//下载地址，也可以直接复制到地址栏玩

//http://flash.3839.com/flash_cat1/10924_kebianchengjiqiren.swf //

//

//这款游戏就和编程有关，但不是很难。

//打开以后可以看到下面所示的界面，当然直接play开始游戏！

//游戏总共是十二关，后面三关算是有点难度。

//Program your bot to move and light up the blue tiles!

//LEVEL01 M：前-前-灯

//Try turning your bot~

//LEVEL02 M：右-前-左-前-前-前-前-左-前-灯

//Jumping can get you over barriers!

//LEVEL03 M：前-跳-跳-前-灯-左-前-灯-前-灯

//Jumping can also get you to new heights!

//LEVEL04 M：前-跳-跳-前-右-F1-亮灯

// F1：前-前-前-前-前

//Get it now?

//LEVEL05 M：跳-F1-左-F1-左-跳-跳-跳-亮灯

// F1：前-前-前

//Not enough space?Try creating Functions and using F1 and F2. //LEVEL06 M：前-F2-右-F2-灯-跳-左-F1-左-左-F1 // F1：前-前-前-前-前-前-灯

// F2：跳-跳

//RE-USING functions is great for REPETITIVE tasks!

//LEVEL07 M：F1-前-灯-右-前-右-灯-F1

// F1：F2-F2

// F2：前-灯-前-灯-前-灯

//Putting the "fun" back in "functions"!

//LEVEL08 M：跳-前-灯-F2-F1-F1-右-F2-F1 // F1：右-F2-F2

// F2：前-前-灯

篇五：ABB机器人-编程基本指令之运动指令

一 运动指令 MoveJ

MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，

Tool[\WObj]；

1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)

3 Speed：运行速度数据。(speeddata)

4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num)

5 [\T]：运行时间控制s。(num)

6 Zone：运行转角数据。(zonedata)

7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num)

8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)

9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)

10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)

11 应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

12 实例

MoveJ p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；

MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；

MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；

二 运动指令 MoveL

MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，

Tool[\WObj][\Corr]；

1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)

3 Speed：运行速度数据。(speeddata)

4 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num)

5 [\T]：运行时间控制s。(num)

6 Zone：运行转角数据。(zonedata)

7 [\Z]：特殊运行转角mm。(num)

8 [\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)

9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)

10 [\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)

11[\Corr]：修正目标点开关。(switch)

12 应用

机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

13 实例

MoveL p1，v2000，fine，grip1；

MoveL \Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveL p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；

MoveL p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；

MoveL p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；

MoveL p1，v2000，fine，grip1\Corr；

三 运动指令 MoveC

MoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]，

Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；

1 [\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)

3 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)

4 Speed：运行速度数据。(speeddata)

5 [\V]：特殊运行速度mm/s。(num)

6 [\T]：运行时间控制s。(num)

7 Zone：运行转角数据。(zonedata)

8 [\Z]：特殊运行转角mm。(num)

9[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)

10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)

11[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)

12[\Corr]：修正目标点开关。(switch)

13 应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

14实例

MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1；

MoveC \Conc，p1，p2，v200\V：=500，z1\z：=5，grip1；

MoveC p1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；

MoveC p1，p2，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；

MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1\Corr；

15 限制

不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。

MoveL p1，v500，fine，tool1；

MoveC p2，p3，v500，z20，tool1；

MoveC p4，p1，v500，fine，tool1；

四 运动指令 MoveJDO

MoveJDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value； 1 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)

2 Speed：运行速度数据。(speeddata)

3 [\T]：运行时间控制s。(num)

4 Zone：运行转角数据。(zonedata)

5 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)

6 [\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)

7 Signal：数字输出信号名称。(signaldo)

8 Value：数字输出信号值。(dionum)

9 应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveJ基础上增加信号输出功能。

五 运动指令 MoveJDO

MoveLDO ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value； 1 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)

2 Speed：运行速度数据。(speeddata)

3 [\T]：运行时间控制s。(num)

4 Zone：运行转角数据。(zonedata)

5 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)

6 [\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)

7 Signal：数字输出信号名称。(signaldo)

8 Value：数字输出信号值。(dionum)

9 应用

机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveL基础上增加信号输出功能。

六 运动指令 MoveCDO

MoveCDO CirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，

Signal，Value；

1 CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)

3 Speed：运行速度数据。(speeddata)

4 [\T]：运行时间控制s。(num)

5 Zone：运行转角数据。(zonedata)

6 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)

7 [\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)

8 Signal：数字输出信号名称。(signaldo)

9 Value：数字输出信号值。(dionum)

10 应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveC基础上增加信号输出功能。

字数作文