钥匙机器人

篇一：金钥匙编程软件使用说明20110727

金钥匙机器人编程软件使用说明

一、编程软件简介

金钥匙机器人编程软件是针对金钥匙机器人控制器开发的一款结合图形编程、汇编编程以及C语言编程于一体的综合型软件，其具有编辑、编译、下载功能，能自动识别主控制器。它提供更加形象的图形化编程，只要将形象的图片组合起来就能完成程序的编写，对编译错误的地方可自动提醒和明确标记。它可以让普通学生摆脱编程语言的困扰，发挥其丰富的逻辑思维能力，在编程过程中对各个关键字以高亮的方式显示，使得程序更加清晰明了，提供了专业的编程开发环境，克服了以往学习计算机语言的教学“瓶颈”，老师好教，学生易懂。金钥匙机器人编程软件为计算机编程、单片机及工业控制等领域的课程提供了便利的软件编写平台。

二、控制器说明

（一）控制器概述

金钥匙控制器具有USB下载编程功能，具有接口数量多，操作方便，体积小，功耗低等众多优点。此控制器广泛使用于金钥匙机器人系列产品中。

图1 控制器

（二）控制器接口定义如下：

表1 控制器接口定义

（三）控制器操作界面及操作按键如图2所示

图2 控制器操作按键及操作界面

其操作步骤如下：

（1）打开电源开关，控制器开机，主界面如图3所示

图3 控制器主界面

（2）当选中运行图标时，按下确定按键，控制器开始运行。其运行界面如图4。

图4 控制器运行界面

在控制器运行时，按下确定按键，控制器结束运行并返回主界面。

（3）下载程序时，在电脑上点击下载后再在控制器上选中下载图标，按下确定按键，开始下载程序。下载界面如图5所示。下载完毕后自动返回至主界面。如果按下确定键后界面由下载界面立即返回至主界面，表明下载失败。

图5 下载界面

（4）蓝牙界面如图6所示。

图6 蓝牙界面

注：蓝牙为选配。本机名称为蓝牙设备名称，当手机和主控设备连接上后蓝牙图标由白色变成蓝色，同时提示栏电量指示图标左侧会有蓝色蓝牙图标显示。

（5）AD数据测试界面如图7所示。

每个端口的AD数据测试结果一一对应显示。

图7 光敏界面

（四）控制器附件如图8所示。

图8 控制器附件

三、控制器安装使用（驱动程序安装）

USB驱动安装说明：

第一步：将金钥匙机器人编程软件光盘放入光驱内，浏览金钥匙编程软件目录，选择“PL-2303HX新版驱动”文件夹，如果电脑已安装过类似驱动，请先用卸载程序卸载，重新启动电脑后再安装新版；

图9 驱动卸载

第二步：点击“PL-2303 Driver Installer”，安装驱动程序；

第三步：点击“下一步”，驱动程序会自动进行安装；

图10 驱动安装

第四步：点击“完成”，完成驱动程序的安装，这时会出现新硬件安装成功的提示；

篇二：配钥匙机器使用操作指南

配钥匙机器使用操作指南

我们常见的机器应该夹具是双面的，当你松开手柄，将夹具整个的拔出是可以旋转360度的，夹具一面是夹槽的（可以配制如三环大挂锁等以槽口为基准的钥匙）；一面为夹背（如配制常见老牛头，丰收等以背高为基

准的钥匙）； 那么校准的时候，先将两面的夹具统一，夹上两把相同型号的钥匙毛坯后，夹具的旁边应该有个“工”型的标尺，就是给你夹钥匙的时候将两把钥匙前后统一的。一般我们以原配钥匙为基准。将原配钥匙的牙花起点的“耳朵口”为准，钥匙毛坯也以“耳朵口”为基准；夹好后，再将夹具总成推出，开启机器的电源开关，将钥匙毛坯轻轻靠到机器铣刀片上；当中千万注意的是，一定要轻轻的将夹具放下，校准的时候如此，以后配制钥匙的时候也是如此。这样做不容易损伤铣刀片，在降低报废的概率的同时，不会发生铜削飞至操作者眼睛的危险； 一般的卧式配钥匙机器，夹具都是自动走刀的。双头配钥匙机器另外；也就是当你推出夹具靠刀成功后夹具是自动由右至左匀速前进切割的，校准时你仔细看清楚了，右相夹具的钥匙毛坯有没有被铣刀片切割到或者切割过头；一般我们建议铣刀片能够轻微接触到毛坯为限，要是切割的多了，或者少了；那么请你调整左相导针的微调的螺丝或者旋钮。一直到达要求为止； 导针方位角的调整：所谓的方位角校准就是当你的把两把相同的钥匙夹好后导针靠到原配钥匙的“小耳朵”时，刀片也应该靠着钥匙毛坯的“小耳朵”如果有偏差，就要从新跳帧导针的位置，实际操作中可以直接将导针微调的固定螺丝松开，转动一点方向后在固定；这样做方位角就改变了；多校准几次，以达到最佳状态。机器一般出厂的时候已经做好调节，一般只有更换了不 合格或者不配套的铣刀片才会出现这样的情况； 好了，当我们将钥匙机器调整好后就可以下一步实际操作了。配制不同的钥匙，选择的钥匙毛坯就不一样了，那么我们夹具不是有两面，我们应该怎么选择？一般我们建议以槽口为基准的钥匙使用“夹槽”面，如：大小三环挂锁，各种汽车，摩托车钥匙，大小十字钥匙等；以钥匙“背高”为基准的钥匙选择“夹背”面；如各类牛头锁，球形锁钥匙；大家可以根据实际情况选择夹具面； 机器的左相夹具夹原配钥匙，右相夹具夹钥匙毛坯。标尺一定要掌握好，要保证钥匙正确夹好后左相的钥匙“小耳朵”靠在导针上的位子与右相钥匙毛坯的“小耳朵”刚好靠在铣刀片的切口上。两者要相对齐，这样才可以配制出一把标准的钥匙来； 在网上闲逛许久，一直就没有发现一篇关于配钥匙机器如何去操作的文章；或许是一些师傅们觉得这个是一件非常简单的事情，但是我想对于一个还没有入门到新手来讲确实是个问题；下面我就简单介绍一些我们常见的配钥匙机器的操作方法和一些使用中的技巧； 配钥匙是一门看似简单，实则内在相当的一个技术活。要结合机器的特性和自己的使用习惯来调整机器，人机合一，才是无往不利的。今天就先讲到这里，有时间我再写立式机器的一些校准方式和一些使用技巧； 大同轩锁匠用品器材商行 配钥匙机的一些校准技巧与经验 配钥匙机器应该作定期的测试与调整，这个做法能使锁匠在机器失调变为严重以前先行发觉，以免复制出来的钥匙交给顾客带回以后打不开。钥匙机的失调并非突发性，而是渐渐变大的，最初复制出的钥匙可以很圆滑的打开锁，以后就可能在开锁时发现不太圆顺或是有点阻碍。此时机器已经是要调整的了。可能有些锁匠疏忽不太在意。当然，一次两次配制出来的钥匙不能证实机器真的就出来毛病，不过我们有一个比较笨的方法就可以的失调程度加以放大，以显示出你使用的机器是否真的需要从新的去调整了。 先用一把新锁以及原配的钥匙来做样品进行复制操作；先复制一把钥匙，然后把第一次复制的钥匙作为样品，再进行一次复制操作，以此类推复制三次；这个就是被锁匠朋友们称之为“第三代钥匙”。拿最后一次得到的钥匙再去开那把锁，如果任然开启时圆滑并去感觉到障碍的话，那就证明你使用的机器并没有失调，是任然处于一个良好的校准状态上的，反之，如果你 开启的时候觉得开启困难，有障碍或者干脆就打不开那把锁的话，呵呵，，，就证明你的机器需要做必要的调整和校准操作了； 如何去校准匙肩校准器 钥匙机的匙肩校准器，也就是夹具上的那个小标尺；一般是一个不锈钢材料做的，是个 很坚韧不易走样的一个部件；但是如果它受到不当

的搬运，撞击等等以外的话，就容易变形弯曲的等；如果不 去理会校准而直接进行钥匙配制的话，就会产生一个怪现象，就是配制出来的钥匙直接插入锁孔却打不开锁，而是要稍微将钥匙抽出来一点才可以打开锁或者要锉掉匙肩而使钥匙能够插入的更深一些才 可以打开锁的情况；想这些原因，在出入道使用配钥匙机器的锁匠朋友们常遇到的情况，也是让很多菜鸟朋友头疼的问题；其实这些原因就是因为配制钥匙的时候匙肩并没有对准而发生的必然的情况；当然，像这样的情况还有一种原因，就是你的你的机器切割量已经太大了，配制出来的钥匙牙口太深，不得不抽出一些空间使锁内的弹珠往上抬高了一些并达到了开启的位子。像这样的原因的话，就表示你的机器已经到了迫切需要调教的时间了； 这种校准也很简单，用两把相同的钥匙毛坯，分别夹在左右夹具上，他们的匙尖都朝向与铣刀片的一侧，然后使两个钥匙毛坯的尖端分别触及到导针的导尖和铣刀片的刃口；夹好后你看一下匙肩在对照一下，看看已经误差到哪里了去了？你可以直接调整匙肩的标尺卡片，将卡片从新配置到一个正确的位子并固定就可以了。。 配钥匙机，是锁匠朋友们的生财工具，也是谋生吃饭的家伙，你得好好的维护使用这个有些娇气的家伙，尤其是夹具，是一个机器的精确度的灵魂。如果使用的一年货一年以上，要是你发现你所使用的夹具有些摇摆松动的话，那么我告诉你，你的夹具已经开始老化了，建议你赶快换掉，不然你配出的钥匙会很难控制返修量了，搞得客户一而再，再而三的上门找你麻烦对你店里的信誉将会有很大的影响，这个都不是你我愿意看的结果。所以建议锁匠朋友们在选择机器的时候，不要因小失大，选择一台质量可靠的机器也是一个关键；日常的使用与维护，正确的使用和保养，才能是您的配钥匙机器能够长久，精确的为你工作.

关于配钥匙机器的操作以及校正的说明

我前几天外出拜访了几个城市的几家合作的开锁公司，询问了他们工具以及购买的配钥匙机器的使用情况。就配钥匙机器的使用中发现有很多公司内的员工连一些最基本的操作技巧和 校正都不 熟悉，甚至有些就不会操作；可以想象在我们这个圈子里面还不会使用配钥匙机器的朋友估计也有不少。

下面我就吧我以前写的一些使用以及校正的文章放 在这边，因为我 文化不高，语言组织能力有限，写的东西希望对大家有所帮助吧！ 配钥匙机器使用操作指南 在使用配钥匙机器配制钥匙之前，我们要先了解一下机器的校准情况；在新机器安装好之后我们需要重新校准一下刀片和导针之间的距离差，这个步骤是我们日常所需要经常操作的，包括我们使用一段时间刀片轻微的磨损导致的误差也好，刀片重新更换也好，都需要我们来校准的。那么如何校准，如何调整导针的方位角呢？ 我们常见的机器应该夹具是双面的，当你松开手柄，将夹具整个的拔出是可以旋转360度的，夹具一面是夹槽的（可以配制如三环大挂锁等以槽口为基准的钥匙）；一面为夹背（如配制常见老牛头，丰收等以背高为基准的钥匙）； 那么校准的时候，先将两面的夹具统一，夹上两把相同型号的钥匙毛坯后，夹具的旁边应该有个“工”型的标尺，就是给你夹钥匙的时候将两把钥匙前后统一的。一般我们以原配钥匙为基准。将原配钥匙的牙花起点的“耳朵口”为准，钥匙毛坯也以“耳朵口”为基准；夹好后，再将夹具总成推出，开启机器的电源开关，将钥匙毛坯轻轻靠到机器铣刀片上；当中千万注意的是，一定要轻轻的将夹具放下，校准的时候如此，以后配制钥匙的时候也是如此。这样做不容易损伤铣刀片，在

降低报废的概率的同时，不会发生铜削飞至操作者眼睛的危险； 一般的卧式配钥匙机器，夹具都是自动走刀的。双头配钥匙机器另外；也就是当你推出夹具靠刀成功后夹具是自动由右至左匀速前进切割的，校准时你仔细看清楚了，右相夹具的钥匙毛坯有没有被铣刀片切割到或者切割过头；一般我们建议铣刀片能够轻微接触到毛坯为限，要是切割的多了，或者少了；那么请你调整左相导针的微调的螺丝或者旋钮。一直到达要求为止； 导针方位角的调整：所谓的方位角校准就是当你的把两把相同的钥匙夹好后导针靠到原配钥匙的“小耳朵”时，刀片也应该靠着钥匙毛坯的“小耳朵”如果有偏差，就要从新跳帧导针的位置，实际操作中可以直接将导针微调的固定螺丝松开，转动一点方向后在固定；这样做方位角就改变了；多校准几次，以达到最佳状态。机器一般出厂的时候已经做好调节，一般只有更换了不 合格或者不配套的铣刀片才会出现这样的情况； 好了，当我们将钥匙机器调整好后就可以下一步实际操作了。配制不同的钥匙，选择的钥匙毛坯就不一样了，那么我们夹具不是有两面，我们应该怎么选择？一般我们建议以槽口为基准的钥匙使用“夹槽”面，如：大小三环挂锁，各种汽车，摩托车钥匙，大小十字钥匙等；以钥匙“背高”为基准的钥匙选择“夹背”面；如各类牛头锁，球形锁钥匙；大家可以根据实际情况选择夹具面； 机器的左相夹具夹原配钥匙，右相夹具夹钥匙毛坯。标尺一定要掌握好，要保证钥匙正确夹好后左相的钥匙“小耳朵”靠在导针上的位子与右相钥匙毛坯的“小耳朵”刚好靠在铣刀片的切口上。两者要相对齐，这样才可以配制出一把标准的钥匙来；

在网上闲逛许久，一直就没有发现一篇关于配钥匙机器如何去操作的文章；或许是一些师傅们觉得这个是一件非常简单的事情，但是我想对于一个还没有入门到新手来讲确实是个问题；下面我就简单介绍一些我们常见的配钥匙机器的操作方法和一些使用中的技巧； 配钥匙是一门看似简单，实则内在相当的一个技术活。要结合机器的特性和自己的使用习惯来调整机器，人机合一，才是无往不利的。今天就先讲到这里，有时间我再写立式机器的一些校准方式和一些使用技巧；

配钥匙机的一些校准技巧与经验 配钥匙机器应该作定期的测试与调整，这个做法能使锁匠在机器失调变为严重以前先行发觉，以免复制出来的钥匙交给顾客带回以后打不开。钥匙机的失调并非突发性，而是渐渐变大的，最初复制出的钥匙可以很圆滑的打开锁，以后就可能在开锁时发现不太圆顺或是有点阻碍。此时机器已经是要调整的了。可能有些锁匠疏忽不太在意。当然，一次两次配制出来的钥匙不能证实机器真的就出来毛病，不过我们有一个比较笨的方法就可以的失调程度加以放大，以显示出你使用的机器是否真的需要从新的去调整了。 先用一把新锁以及原配的钥匙来做样品进行复制操作；先复制一把钥匙，然后把第一次复制的钥匙作为样品，再进行一次复制操作，以此类推复制三次；这个就是被锁匠朋友们称之为“第三代钥匙”。拿最后一次得到的钥匙再去开那把锁，如果任然开启时圆滑并去感觉到障碍的话，那就证明你使用的机器并没有失调，是任然处于一个良好的校准状态上的，反之，如果你 开

启的时候觉得开启困难，有障碍或者干脆就打不开那把锁的话，呵呵，，，就证明你的机器需要做必要的调整和校准操作了； 如何去校准匙肩校准器 钥匙机的匙肩校准器，也就是夹具上的那个小标尺；一般是一个不锈钢材料做的，是个 很坚韧不易走样的一个部件；但是如果它受到不当的搬运，撞击等等以外的话，就容易变形弯曲的等；如果不 去理会校准而直接进行钥匙配制的话，就会产生一个怪现象，就是配制出来的钥匙直接插入锁孔却打不开锁，而是要稍微将钥匙抽出来一点才可以打开锁或者要锉掉匙肩而使钥匙能够插入的更深一些才 可以打开锁的情况；想这些原因，在出入道使用配钥匙机器的锁匠朋友们常遇到的情况，也是让很多菜鸟朋友头疼的问题；其实这些原因就是因为配制钥匙的时候匙肩并没有对准而发生的必然的情况；当然，像这样的情况还有一种原因，就是你的你的机器切割量已经太大了，配制出来的钥匙牙口太深，不得不抽出一些空间使锁内的弹珠往上抬高了一些并达到了开启的位子。像这样的原因的话，就表示你的机器已经到了迫切需要调教的时间了； 这种校准也很简单，用两把相同的钥匙毛坯，分别夹在左右夹具上，他们的匙尖都朝向与铣刀片的一侧，然后使两个钥匙毛坯的尖端分别触及到导针的导尖和铣刀片的刃口；夹好后你看一下匙肩在对照一下，看看已经误差到哪里了去了？你可以直接调整匙肩的标尺卡片，将卡片从新配置到一个正确的位子并固定就可以了。。 配钥匙机，是锁匠朋友们的生财工具，也是谋生吃饭的家伙，你得好好的维护使用这个有些娇气的家伙，尤其是夹具，是一个机器的精确度的灵魂。如果使用的一年货一年以上，要是你发现你所使用的夹具有些摇摆松动的话，那么我告诉你，你的夹具已经开始老化了，建议你赶快换掉，不然你配出的钥匙会很难控制返修量了，搞得客户一而再，再而三的上门找你麻烦对你店里的信誉将会有很大的影响，这个都不是你我愿意看的结果。所以建议锁匠朋友们在选择机器的时候，不要因小失大，选择一台质量可靠的机器也是一个关键；日常的使用与维护，正确的使用和保养，才能是您的配钥匙机器能够长久，精确的为你工作；

卧式配钥匙机器使用操作指南

在使用配钥匙机器配制钥匙之前，我们要先了解一下机器的校准情况；在新机器安装好之后我们需要重新校准一下刀片和导针之间的距离差，这个步骤是我们日常所需要经常操作的，包括我们使用一段时间刀片轻微的磨损导致的误差也好，刀片重新更换也好，都需要我们来校准的。那么如何校准，如何调整导针的方位角呢？

我们常见的机器应该夹具是双面的，当你松开手柄，将夹具整个的拔出是可以旋转360度的，夹具一面是夹槽的（可以配制如三环大挂锁等以槽口为基准的钥匙）；一面为夹背（如配制常见老牛头，丰收等以背高为基准的钥匙）；

那么校准的时候，先将两面的夹具统一，夹上两把相同型号的钥匙毛坯后，夹具的旁边应该有个“工”型的标尺，就是给你夹钥匙的时候将两把钥匙前后统一的。一般我们以原配钥匙为基准。将原配钥匙的牙花起点的“耳朵口”为准，钥匙毛坯也以“耳朵口”为基准；夹好后，再将夹具总成推出，开启机器的电源开关，将钥匙毛坯轻轻靠到机器铣刀片上；当中千万注意的是，一定要轻轻的将夹具放下，校准的时候如此，以后配制钥匙的时候也是如此。这样做不容易损伤铣刀片，在降低报废的概率的同时，不会发生铜削飞至

操作者眼睛的危险；

一般的卧式配钥匙机器，夹具都是自动走刀的。双头配钥匙机器另外；也就是当你推出夹具靠刀成功后夹具是自动由右至左匀速前进切割的，校准时你仔细看清楚了，右相夹具的钥匙毛坯有没有被铣刀片切割到或者切割过头；一般我们建议铣刀片能够轻微接触到毛坯为限，要是切割的多了，或者少了；那么请你调整左相导针的微调的螺丝或者旋钮。一直到达要求为止；

导针方位角的调整：所谓的方位角校准就是当你的把两把相同的钥匙夹好后导针靠到原配钥匙的“小耳朵”时，刀片也应该靠着钥匙毛坯的“小耳朵”如果有偏差，就要从新跳帧导针的位置，实际操作中可以直接将导针微调的固定螺丝松开，转动一点方向后在固定；这样做方位角就改变了；多校准几次，以达到最佳状态。机器一般出厂的时候已经做好调节，一般只有更换了不 合格或者不配套的铣刀片才会出现这样的情况；

好了，当我们将钥匙机器调整好后就可以下一步实际操作了。配制不同的钥匙，选择的钥匙毛坯就不一样了，那么我们夹具不是有两面，我们应该怎么选择？一般我们建议以槽口为基准的钥匙使用“夹槽”面，如：大小三环挂锁，各种汽车，摩托车钥匙，大小十字钥匙等；以钥匙“背高”为基准的钥匙选择“夹背”面；如各类牛头锁，球形锁钥匙；大家可以根据实际情况选择夹具面；

机器的左相夹具夹原配钥匙，右相夹具夹钥匙毛坯。标尺一定要掌握好，要保证钥匙正确夹好后左相的钥匙“小耳朵”靠在导针上的位子与右相钥匙毛坯的“小耳朵”刚好靠在铣刀片的切口上。两者要相对齐，这样才可以配制出一把标准的钥匙来；

在网上闲逛许久，一直就没有发现一篇关于配钥匙机器如何去操作的文章；或许是一些师傅们觉得这个是一件非常简单的事情，但是我想对于一个还没有入门到新手来讲确实是个问题；下面我就简单介绍一些我们常见的配钥匙机器的操作方法和一些使用中的技巧；

配钥匙是一门看似简单，实则内在相当的一个技术活。要结合机器的特性和自己的使用习惯来调整机器，人机合一，才是无往不利的。今天就先讲到这里，有时间我再写立式机器的一些校准方式和一些使用技巧；

配钥匙机的一些校准技巧与经验

配钥匙机器应该作定期的测试与调整，这个做法能使锁匠在机器失调变为严重以前先行发觉，以免复制出来的钥匙交给顾客带回以后打不开。钥匙机的失调并非突发性，而是渐渐变大的，最初复制出的钥匙可以很圆滑的打开锁，以后就可能在开锁时发现不太圆顺或是有点阻碍。此时机器已经是要调整的了。可能有些锁匠疏忽不太在意。当然，一次两次配制出来的钥匙不能证实机器真的就出来毛病，不过我们有一个比较笨的方法就可以的失调程度加以放大，以显示出你使用的机器是否真的需要从新的去调整了。

先用一把新锁以及原配的钥匙来做样品进行复制操作；先复制一把钥匙，然后把第一次复制的钥匙作为样品，再进行一次复制操作，以此类推复制三次；这个就是被锁匠朋友们称之为“第三代钥匙”。拿最后一次得到的钥匙再去开那把锁，如果任然开启时圆滑并去感觉到障碍的话，那就证明你使用的机器并没有失调，是任然处于一个良好的校准状态上的，反之，如果你 开启的时候觉得开启困难，有障碍或者干脆就打不开那把锁的话，呵呵，，，就证明你的机器需要做必要的调整和校准操作了；

如何去校准匙肩校准器

篇三：ABB机器人实用手册

一、系统安全

以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，

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万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章 综述

一、S4C系统介绍：

全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。

二、机器人组成：

机器人由两部分组成：

Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。

1、机械手(Manipulator)

? 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。

? 六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负

0.2mm。每个电机后均有编码器。

? 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。

? 机器人必须带有24VDC。(机器人配置)

? 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。

六根轴的名称及运动方式：

Axis1: 一轴。

Axis2: 二轴。

Axis3: 三轴。

Axis4: 四轴。

Axis5: 五轴。

Axis6: 六轴。

2、控制系统：(Controller)

Mains Switch:

Teach Pendant:

Operator’s Panel:

Disk drive:

主电源开关。 示教器。 操作盘。 磁盘驱动器。 S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700?915?530mm 1300?915?530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式：

1300?915?530mm

950?800?540mm

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? 3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口

? 电源开关

? 动力电缆

? 信号电缆

操作盘功能介绍

MOTORS ON:马达上电。

Operating mode selector:操作模式选择器。

AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。 MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。

MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。

Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。

三、软件系统(RoborWare)：

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RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘， 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。 除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

四、手册：

? User Guide 用户手册介绍如何操作

篇四：2014年机器人市场调研

2014年中国工业机器人市场研究报告

定义

A．产品定义

本报告研究对象主要包括多关节机器人、水平多关节机器人、直角坐标型等3轴以上（含三轴）工业机器人。

工业机器人：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。本报告主要指的是多关节机器人、水平多关节机器人、直角坐标型等3轴以上工业机器人。

关节机器人：也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

水平多关节机器人：也称选择顺应性装配机器手臂，是一种水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度：X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。广泛应用于电子产品工业，汽车工业，塑料工业，药品工业和食品工业等领域。用以完成搬取，装配，喷涂，焊接等操作。

直角坐标型机器人：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。主要用于完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。

B．行业定义

目前，国家统计局尚未对机器人做出明确定义，国际上，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。本次报告亦采用该定义。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。本报告的研究也基于这个定义，主要关注的是中国工业机器人整体市场研究和自动化产品在工业机器人上的应用和研究。

C．时间定义

报告中所有数据基于自然年，即2013年1月1日—2013年12月31日。对于一些国外的供应商，财政年度和自然年不相符的，我们将数据调整为自然年的数据，并将市场数据拆分到四个季度当中。

机器人行业概述

A．工业机器人的基本构成

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有 3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱 动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

B．国家行业政策及解读

2013年，中国第四代领导集体上任的第一年，我国的重大经济政策将保持一定的连续性，2013年上半年，国内经济政策环境没有发生大的变 化，2013年下半年一些重大经济政策逐步出台。与机器人行业发展紧密相关的是汽车产业的发展。2012年，中国汽车产销量超过1900万辆，成为毫无疑 问的全球最大汽车市场，2013年，中国汽车产销突破2000万辆。2013年上半年公司自动化成套装备成功应用在汽车整车测试生产线，这标志着公司汽车 自动化成套装备打破国外技术与市场垄断，进入与外资全面抗衡的阶段。目前公司机器人与自动化成套装备全方位覆盖汽车行业制造、检测的全流程，处于行业领先 地位。据2013年的中报披露，公司研制的伺服控制器和伺服电机等产品已直接应用于公司机器人产品，取代进口。

2013年10月，控股子公司科捷为了推进机器人业务的发展，拟在青岛高新区投资建设工业及服务机器人产业化基地项目。拟设立机器人公司负责上述项目 的建设和运作，主要产品为直角机器人、物流自动化及其他加工、服务机器人等。该项目将购置210亩土地，一期建设重点为厂房建设和基本的设备投入，预计总 投资额不超过1.2亿元。

十二五”期间，国家863项目、国家支撑计划重大项目、国际合作重大项目等多个项目都有涉及机器人项目。国内各个地区、省市也在大力投资机器人的产业建设。

我国工业机器人研究开始于20世纪70年代。“七·五”科技攻关计划中将工业机器人列入了发展计划，由机械工业部牵头组织了点焊、弧焊、喷漆、搬运等型号的工业机器人攻关，其他部委积极立项支持，形成了中国工业机器人第一次高潮。

20世纪90年代后，863计划确定了特种机器人与工业机器人及其应用工程并重、以应用带动关键技术和基础研究的发展方针。开发了出7种工业机器人系列产品，102种特种机器人，实施了100余项机器人应用工程。

20世纪90年代末期，我国投资建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地，包括沈阳自动化研究所的新松机器人公司、哈尔滨工业大学的博实自动化设备有限公司、北京机械工业自动化研究所机器人开发中心、海尔机器人公司等。

C．机器人行业发展状况

中国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，市场发展稳定，汽车及其零部件制造仍然是工业机器人的主要应用领域，随着我国产业结构调整升级不断深入和国际制造业中心向中国的转移，我国的机器人市场会进一步加大，市场扩展的速度也会进一步提高。

篇五：配钥匙机机械原理课程设计

机械原理 课程设计说明书

设计题目 调查配钥匙装置的工作原理，画出机构运动简

图，并说明其动作原理。

学院 xxxx工程机械学院 班级 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

学号 xxxxxxxx

设计者 xxx 指导老师 xxx

2014年1月14日

目录

一， 市场调查配钥匙及种类 二， 分析配钥匙机的工作原理、 三， 画机构简图，简述其运动原理 四， 总结分析。

一， 市场调查

1，配钥匙简介。

配钥匙机是目前一种比较理想的修配锁匙专用机械。配钥匙机分为卧式 配钥匙机和立式 配钥匙机， 配钥匙机又分自动配钥匙机和手动配钥匙机两种。卧式配钥匙机和立式配钥匙机是完全不同的两台机器。

现在市场上主要有两种：立式配钥匙机和卧式配钥匙机。卧式配匙机

是配平板匙、十字匙、车类匙的，通用在锯齿形的钥匙； 立式配匙机是配电脑匙的，是防盗门钥匙，表面上有一个一个小坑的钥匙。

2,举例。

市场上几种常见的配钥匙机

卧式配钥匙机

图1

立式配钥匙机

图2

图3

图4

3， 特点。

配钥匙机器是目前一种比较理想的修配锁匙专用的机械。它具有投资小，效益好，体积小，重量轻，移动方便，耗电省，操作灵活简便，复制锁匙的时间短等等特点。钥匙机特别适合在城乡流动设摊，五金、单车、摩托车、汽车修理等行业扩大业务范围使用，在停电和缺电的地区特别能表现出它的优越性。立式钥匙机结构创新，制造精良，可以复制各种凹窝形，波浪形以及各种特殊钥匙。

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