asda,ab应用技术手册

篇一：台达伺服ASDA-AB应用手册超级浓缩现场使用版

(转 载 于:wWW.smHAida.cOM 海达范文网:asda,ab应用技术手册)

篇二：台达ASDA-AB参数表

台達ASDA-AB伺服参数设定

伺服调整步骤：

1．伺服上电后设定好红色字体的参数。此参数一定要全设对。

2．参数2-32设为2，做自动增益调整。如果机台有抖动把第二位减小。自动半小时后

参数2-32设为0，手动调整。

3．设定好绿色字体的参数。X,Y,Z轴伺服2-00位置回路增益应设一样。如果按设定值

设定时机台有震动时，请把2-04速度回路增益设小。2-04速度回路增益值不得小于2-00位置回路增益。

4．当机台与伺服马达有共震时请调整黑色字体参数。 5．当需接刹车时，请设定蓝色字体参数。

6．当伺服末就绪时，Z轴还往下掉一点，请把1-42设大1-43设小。1-43可設為負數.

台达伺服接线图

篇三：DVP-PLC应用技术手册【 110例】

DVP-PLC应用技术手册【 110例】

目

第 1章：基本程序设计范例

1.1 串联常闭接点回路 .......................................................................... 1-1 录

1.2 并联方块回路 ................................................................................. 1-2

1.3 上升沿产生一个扫描周期脉冲 ......................................................... 1-3

1.4 下降沿产生一个扫描周期脉冲 ......................................................... 1-4

1.5 自锁控制回路 ................................................................................. 1-5

1.6 互锁控制回路 ................................................................................. 1-6

1.7 上电时参数的自动初始化 ................................................................ 1-7

1.8 传统自保持回路与 SET/RST应用 ................................................... 1-8

1.9 自保持与解除回路 (SET/RST)........................................................ 1-9

1.10 交替输出回路 (输出具停电保持)................................................... 1-10

1.11 条件控制回路 ............................................................................... 1-12

1.12 先入信号优先回路 ........................................................................ 1-13

1.13 后入信号优先回路 ........................................................................ 1-15

1.14 地下停车场出入口进出管制........................................................... 1-16

1.15 三相异步马达正反转控制 .............................................................. 1-18

1.16 程序的选择执行 ........................................................................... 1-19

1.17 MC/MCR 手自动控制.................................................................... 1-21

1.18 STL步进方式手自动控制............................................................... 1-24 第 2章：计数器设计范例

2.1 产品的批量包装 ............................................................................. 2-1

2.2 产品日产量测定 (16位上数停电保持计数器)................................... 2-2

2.3 产品出入库数量监控 (32位上下数计数器) ...................................... 2-3

2.4 3个计数器构成的 24小时时钟......................................................... 2-4

2.5 A B相脉冲高速计数 ........................................................................ 2-5 第 3章：定时器设计范例

3.1 延时 Off程序 ................................................................................. 3-1

i

3.3 延时 On/Off程序 ............................................................................ 3-3

3.4 依时序延迟输出 (3台电机顺序启动)............................................... 3-4

3.5 脉波波宽调变 ................................................................................. 3-6

3.6 人工养鱼池水位监控系统 (闪烁电路) .............................................. 3-7

3.7 崩应测试系统 (延长计时)............................................................... 3-9

3.8 电动机星－三角降压启动控制 ......................................................... 3-11

3.9 大厅自动门控制 ............................................................................. 3-13

3.10 液体混合自动控制系统 ................................................................. 3-15

3.11 自动咖啡冲调机............................................................................ 3-17

3.12 洗手间自动冲水控制程序 .............................................................. 3-19

3.13 一般定时器实现累计型功能........................................................... 3-21

3.14 一般定时器实现示教功能 .............................................................. 3-23

3.15“ 自切断”定时器 ............................................................................ 3-25

3.16 有趣的喷泉 .................................................................................. 3-27

3.17 交通灯控制 .................................................................................. 3-29 第 4章：变址寄存器 E、F 设计范例

4.1 连续 D总和计算 ............................................................................. 4-1

4.2 产品配方参数调用 .......................................................................... 4-3

4.3 8组电位器控制 2台 04DA的电压输出 ............................................. 4-5 第 5章：应用指令程序流程设计范例

5.1 CJ指令实现配方调用 ...................................................................... 5-1

5.2 水库水位自动控制 .......................................................................... 5-3

5.3 公室火灾警报 (中断应用)............................................................... 5-5

5.4 超市钱柜安全控制 (FOR~NEXT) .................................................... 5-7 第 6章：应用指令传送比较控制设计范例

6.1 CMP原料渗混机 ............................................................................. 6-1

6.2 ZCP水塔水位高度警示控制............................................................. 6-3

6.3 BMOV多笔历史资料备份 ................................................................ 6-4

6.4 FMOV单笔数据多点传送................................................................. 6-5 ii

6.6 XCH实现一个缓存器上下 8位的位数交换 ........................................ 6-8

6.7 指拨开关输入及 7段显示器输出程序............................................... 6-9 第 7章：应用指令四则运算设计范例

7.1 水管流量精确计算 .......................................................................... 7-1

7.2 INC/DEC加减寸动微调 ................................................................... 7-3

7.3 NEG位移反转控制.......................................................................... 7-5 第 8章：应用指令旋转位移设计范例

8.1 ROL/ROR霓虹灯设计 ..................................................................... 8-1

8.2 SFTL不良品检测 ............................................................................ 8-3

8.3 WSFL混合产品自动分类 ................................................................. 8-5

8.4 SFWR/SFRD包厢呼叫控制 ............................................................. 8-8 第 9章：应用指令数据处理设计范例

9.1 ENCO/DECO编码与译码 ................................................................ 9-1

9.2 SUM/BON “1” 个数统计和判断........................................................ 9-3

9.3 MEAN/SQR平均值与平方根 ............................................................ 9-4

9.4 MEMR/MEMW文件寄存器访问 ........................................................ 9-5

9.5 ANS/ANR液面高度监控报警系统..................................................... 9-7

9.6 SORT采集数据的排序 .................................................................... 9-8

9.7 SER房间温度监控 .......................................................................... 9-10 第 10章：应用指令高速输入输出设计范例

10.1 REF/REFF DI/DO立即刷新及 DI滤波时间设定 .............................. 10-1 10.2 DHSCS切割机控制 ....................................................................... 10-3 10.3 DHSZ/DHSCR多区段涂料机控制 .................................................. 10-4 10.4 SPD汽车车轮测速 ........................................................................ 10-6 10.5 PLSY产线流水作业控制程序 ......................................................... 10-7 10.6 PWM水闸门控制程序.................................................................... 10-9 10.7 PLSR加减速控制伺服马达 ............................................................ 10-11

iii

第 11章：应用指令浮点数运算设计范例

11.1 整数与浮点数混合的四则运算 ....................................................... 11-1 11.2 全为浮点数的四则运算.................................................................. 11-4 第 12章：应用指令通讯设计范例

前言 ..................................................................................................... 12-1 12.1 PLC与台达 VFD-M系列变频器通讯 (MODRD/MODWR) ................ 12-4 12.2 PLC与台达 VFD-B系列变频器通讯 (MODRD/MODWR) ................ 12-7 12.3 PLC与台达 VFD-V系列变频器通讯 (MODRD/MODRW)................. 12-10 12.4 PLC与 ASD-A伺服驱动器通讯 (位置控制，MODRD/MODRW) ...... 12-13 12.5 PLC与 ASD-A伺服驱动器通讯 (速度控制，MODRD/MODRW) ...... 12-17 12.6 PLC与台达 DTA系列温控器通讯 (MODRD/MODWR) .................... 12-21 12.7 PLC与台达 DTB系列温控器通讯 (MODRD/MODWR/MODRW) ...... 12-24 12.8 PLC LINK 16台从站及数据读写 16笔 (Word) 模式 ....................... 12-27 12.9 PLC LINK 32台从站及数据读写 100笔 (Word) 模式 ..................... 12-30 12.10 DVP-PLC与台达变频器、台达伺服驱动器 LINK ........................... 12-33 12.11 DVP-PLC与台达 DTA、DTB温控器 LINK..................................... 12-37 12.12 通讯控制 2台台达 PLC的启动/停止 (RS指令) ........................... 12-40 12.13 台达 PLC与西门子 MM420变频器通讯 (RS指令)....................... 12-44 12.14 台达 PLC 与丹佛斯 VLT6000变频器通讯 (RS指令) ................... 12-49 第 13章：应用指令万年历时间设计范例

13.1 TRD/TWR/TCMP上下班工作电铃定时控制 .................................... 13-1 13.2 TRD/TZCP仓库门自动开关控制 .................................................... 13-3 13.3 HOUR马达长时间运转后定时切换 ................................................. 13-5 第 14章：应用指令简单定位设计范例

14.1 台达 ASDA伺服简单定位展示系统 ................................................ 14-1 14.2 双轴同动绘出 DELTA LOGO ......................................................... 14-6 第 15章：便利指令设计范例

15.1 ALT自动清扫黑板 ......................................................................... 15-1 15.2 RAMP起重机的软件控制............................................................... 15-3 iv

15.3 INCD交通灯 (相对凸轮应用) ........................................................ 15-6 15.4 ABSD不同时段原料加入 (绝对凸轮应用)....................................... 15-9 15.5 IST电镀生产线自动控制................................................................ 15-12 15.6 FTC烤箱温度模糊控制 .................................................................. 15-18 15.7 PID烤箱温度控制 (温度专用的 PID自动调整功能)......................... 15-22 第 16章：网络连线设计范例

16.1 Ethernet联线 ....................................................................................... 16-1 16.2 DeviceNet联线 .................................................................................... 16-6 16.3 CANopen联线 ..................................................................................... 16-9 16.4 RTU-485联线 ...................................................................................... 16-12

v

篇四：台达ASDA-AB伺服与EVIEW触摸屏MODBUS通讯

台达ASDA-AB伺服与EVIEW触摸屏MODBUS通讯

一：

通讯双方台达ASDA-AB伺服（不清楚台达其他系列伺服是否一样），与EVIEW 4000系列触摸屏，协议MODBUS！

二：硬件连接

伺服管脚图（其驱动器CN3插头为通讯插头，形如USB）

与HMI 232通讯连接！2-2，4-3，1-5，前为伺服管脚！

与HMI 485通讯连接！3和5短接-6，4和6短接-1，前为伺服管脚！

与HMI 422通讯连接！5-6，6-1，3-9，4-4，前为伺服管脚！

单台三者通讯方式均可，多台通讯只能用485或422！

注意：市场上有卖这种型号为IEEE1394的USB插头，需要特别谨慎的是有一种是地和屏蔽层连通的，这种线绝对不能用，会烧坏通讯口！可使用台达公司提供的！但是其提供的插头也有线颜色都不一样的！最好是都测量颜色对应管脚关系！

三：伺服设定

面板设定以下参数：

P03-00设定站号，P03-01设定波特率，P03-02设定数据位及校验，P03-05设定通讯是232还是485或422！其他按默认！无论什么波特率，数据位，校验，停止位，ASCII，RTU通讯都可以!只是记住HMI要设置为一样的通讯参数和相应的驱动！详情参考伺服手册！ 四：通讯地址

地址对应关系如下：分两种情况

1：其P00组参数号码为直接+1,即P00-00至P00-17对应4X1至4X18!

2：其他组(01.02.03.04组)参数号码为参数号码十六进制换算成十进制+1

例如：P03-06,十六进制0306换算为十进制774+1=774，MODBUS地址为4X 775

注意：不要相信台达伺服手册以及其技术支持提供的换算关系+40001之类的都是错误的！ 五：其他注意事项

1：组态时候绝对不能有任何伺服不存在的地址出现！例如P00-18是没有这个参数的，所以不能出现其对应MODBUS地址4X19，如果存在，就会整个通讯都中断！

2：其P00组参数通讯时候需要特别注意。会出现通讯读回来的值和面板看到的不一样，误以为通讯错误的！

因为P00-04至P00-16是只能通过面板设定其他参数号码的，例如设置P00-09为0407H,它的意思是设定为通讯P00-09这个地址时候读取的是P0407里面的值！所以此时在面板上看到的就是0407H,但是通讯读回的确实P0407里面的实际值！详情参考伺服手册！

篇五：伺服运动控制

1.课程设计内容和任务要求

1.1设计内容

（1）正确编写PLC程序，能够实现伺服电机的跟随控制

（2）用人界面监控实现伺服电机正反转的控制

1.2 任务要求

（1）熟悉课程设计内容，收集资料，详细阅读各设备说明书；

（2）总体设计，正确选定系统方案，认真画出系统总体结构框图；

（3）系统各部分的硬件设计；

（4）绘制系统硬件原理图（接线图）；

（5）编写系统控制程序；

（6）设计系统监控界面；

（7）完成系统测试，并整理编写课程设计说明书

2.课程设计涉及到的硬件设备

2.1 台达伺服驱动器（ASD-A0421-AB）的功能介绍

本次课程设计选用型号为ASD-A0421-AB的伺服驱动器（额定输出功率为：400W；输入电压及相数：220V单相；编码器分辨率：1000ppr；支持ECMA电机机种）。与驱动器配套的电机型号为ECMA-C30604ES,其额定电压及转速：220V/3000rpm；感应形式：2500ppr；额定输出功率：200W。

2.1.1伺服驱动器的三种控制方式

一般伺服有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么样的控制方式要根据控制的需求，满足何种运动功能来选择。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

（1）转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为，例如10V对应5NM的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5NM，如果电机轴负载低于2.5NM时电机正转，外部负载等于2.5NM时电机不转，大于2.5NM时电机反转（通常在有重力负载的情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

（2）速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直

接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

（3）位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。本次课程设计就是通过设置P1-00为02，采用（3）位置控制模式。

2.1.2伺服驱动器的周边装置接线图

对于图3电源口L1、L2为控制回路电源输入端，R、S、T为主回路电源输入端，电源接线法分为单相220V、单相110V、三相220V三种接法，设计中采用的是单相220V,安装时应该特别注意R、S、T与L1、L2电源口的接法是否正确，如果选择的接法错误，驱动器将会被烧坏。确认伺服电机的U、V、W是否会接错，接错的话会出现不转或者乱转的情况。

伺服驱动器的CN2口为伺服电机的编码器输出口，编号U、V、W口为伺服电机动力线接口。CN1口为伺服驱动器的控制端口，它总共50针，包括输入和输出端口还有其它的功能口，端口功能划分如图4所示。伺服驱动器的通讯端口为CN3口，CN3口采用的是1394接头，通过不同的连接方法实现伺服器的RS232/422/485通讯，可以方便与PLC、电脑连接实现通讯监控功能。

交流

220VPLC

带漏电保护断路器

伺服驱动器

电源接口RS485Modus通讯

信号接口

电机编码

器接口

RS232通讯

伺服电机

图3 伺服驱动器的周边接线图

2.1.3 伺服驱动器输入口功能接线图

为了更有弹性与上位控制器互相沟通，台达伺服驱动器提供可?a href="http://www.zw2.cn/zhuanti/guanyuwozuowen/" target="_blank" class="keylink">我夤婊?组输入及5组输出。控制器的输入与输出口功能可以分别由参数 P2-10—P2-17与参数P2-18—P2-22进行设置。由于CN1口为50引脚，引脚数比较多如图4所示，对于引脚的记忆应该功能块记忆，分功能记忆。脉冲输入引脚PULSE、/PULSE、SIGN、/SIGN、PULL HI，电源引脚VDD、COM+、

COM-、VCC、GND。注意NC为空引脚，为内部电路使用，勿连接。

图4 CN1接线器（公）背面接线端

2.1.4 伺服驱动器参数设定流程

2.1.5 本次课程设计用到的伺服驱动器内部参数设定

驱动器内部参数设定如下表

2.2台达变频器（VFD015M21A-Z）的功能介绍

台达VFD系列的变频器种类很多，设计中选用的是M系列的变频器，其具有体积小，噪音低，具有第一、第二频率切换、睡眠和苏醒功能，支持MODBUS通讯、8段速和七段可程式运转，内置PID功能。型号为VFD015M21A-Z,输入电压为220V 。

本次课程设计采用的是变频调速，通过调节供电频率来改变同步转速来实现对异步电机的调速，在调速过程中从高速到低速都可以保持有限的转差率，因而具有高效率、宽范围和高精度的调速性能。变频调速是异步电机的一种非常合理和理想的调速方式。

2.2.1 变频器数字操作器（LC-2ME）操作说明

信息显示操作

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